Cornelius Bezuidenhout / Mbed OS Heiko

My final year project

Dependencies:   BSP_DISCO_F746NG F746_GUI LCD_DISCO_F746NG SDFileSystem TS_DISCO_F746NG ResistiveTouchController Map CYS8218Controller MedianFilter

main.cpp@32:d490f8ca6d2a, 2016-10-03 (annotated)

Committer:
Kerneels Bezuidenhout
Date:
Mon Oct 03 15:55:55 2016 +0200
Revision:
32:d490f8ca6d2a
Parent:
31:5ece593c49a7
Child:
34:0b308a399f72
Added CalibrationScreen

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 1 #include "mbed.h"
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 2 #include "Screens.hpp"
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 3
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 4
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 5 void GUIThread();
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 6 void Init();
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 7
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 8 void ZeroPlate();
Kerneels Bezuidenhout 12:650ae2f4c7df 9 void Manual();
Kerneels Bezuidenhout 13:21dc070a47a9 10 void Automatic();
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 11
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 12 int currentScreen = 0;
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 13 int nextScreen = 0;
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 14 Thread guiThread;
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 15 Screen *activeScreen = NULL;
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 16
Kerneels Bezuidenhout 12:650ae2f4c7df 17 float zeroAlpha = 0;
Kerneels Bezuidenhout 12:650ae2f4c7df 18 float alpha = 0;
Generic 17:3b6d66253c97 19 float xSP = -20;
Kerneels Bezuidenhout 13:21dc070a47a9 20 float x = 0;
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 21
Kerneels Bezuidenhout 12:650ae2f4c7df 22 float zeroBeta = 0;
Kerneels Bezuidenhout 12:650ae2f4c7df 23 float beta = 0;
Generic 17:3b6d66253c97 24 float ySP = 50;
Kerneels Bezuidenhout 13:21dc070a47a9 25 float y = 0;
Kerneels Bezuidenhout 13:21dc070a47a9 26
Kerneels Bezuidenhout 22:dd9ff475b34c 27 float P = 0;
Kerneels Bezuidenhout 22:dd9ff475b34c 28 float I = 0;
Kerneels Bezuidenhout 22:dd9ff475b34c 29 float D = 0;
Kerneels Bezuidenhout 30:e8eb64ad8526 30 float Ts = 4;
Kerneels Bezuidenhout 22:dd9ff475b34c 31
Kerneels Bezuidenhout 32:d490f8ca6d2a 32 float tCal[3][2];
Kerneels Bezuidenhout 32:d490f8ca6d2a 33
Generic 23:bab197887d5e 34 int measuredTs = 0;
Kerneels Bezuidenhout 13:21dc070a47a9 35
Generic 17:3b6d66253c97 36 bool started = true;
Kerneels Bezuidenhout 13:21dc070a47a9 37
Generic 17:3b6d66253c97 38 int ballOnPlate = 1;
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 39
Kerneels Bezuidenhout 12:650ae2f4c7df 40 bool saved = false;
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 41
Generic 17:3b6d66253c97 42 // TODO Delete these variables
Generic 17:3b6d66253c97 43 float t = 0;
Generic 9:355a59fd962b 44 Serial pc(USBTX,USBRX);
Kerneels Bezuidenhout 19:ef78ac1a98f8 45 DigitalIn test(D3);
Generic 9:355a59fd962b 46
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 47 int main()
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 48 {
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 49 Init();
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 50
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 51 while(1)
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 52 {
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 53 switch (currentScreen)
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 54 {
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 55 case Screen::ZERO_PLATE_SCREEN :
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 56 ZeroPlate();
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 57 break;
Kerneels Bezuidenhout 12:650ae2f4c7df 58 case Screen::MANUAL_CONTROL_SCREEN :
Kerneels Bezuidenhout 12:650ae2f4c7df 59 Manual();
Kerneels Bezuidenhout 12:650ae2f4c7df 60 break;
Kerneels Bezuidenhout 13:21dc070a47a9 61 case Screen::AUTOMATIC_CONTROL_SCREEN :
Kerneels Bezuidenhout 13:21dc070a47a9 62 Automatic();
Kerneels Bezuidenhout 13:21dc070a47a9 63 break;
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 64 }
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 65 }
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 66 }
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 67
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 68 void GUIThread()
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 69 {
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 70 while(1)
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 71 {
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 72 if( nextScreen != currentScreen )
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 73 {
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 74 if( activeScreen != NULL)
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 75 delete activeScreen;
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 76
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 77 switch (nextScreen)
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 78 {
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 79 case Screen::MAIN_MENU_SCREEN :
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 80 activeScreen = new MainMenuScreen(&nextScreen);
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 81 break;
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 82 case Screen::MAIN_SETTINGS_SCREEN :
Kerneels Bezuidenhout 5:383f1108187d 83 activeScreen = new MainSettingsScreen(&nextScreen);
Kerneels Bezuidenhout 5:383f1108187d 84 break;
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 85 case Screen::ZERO_PLATE_SCREEN :
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 86 activeScreen = new ZeroPlateScreen(&nextScreen, &zeroAlpha, &zeroBeta, &saved);
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 87 break;
Generic 15:bc63b55a426d 88 case Screen::MANUAL_CONTROL_SCREEN :
Kerneels Bezuidenhout 12:650ae2f4c7df 89 activeScreen = new ManualControlScreen(&nextScreen, &alpha, &beta);
Kerneels Bezuidenhout 12:650ae2f4c7df 90 break;
Kerneels Bezuidenhout 13:21dc070a47a9 91 case Screen::AUTOMATIC_CONTROL_SCREEN :
Kerneels Bezuidenhout 22:dd9ff475b34c 92 activeScreen = new AutomaticControlScreen(&nextScreen, &x, &y, &measuredTs, &started, &ballOnPlate, &xSP, &ySP);
Kerneels Bezuidenhout 13:21dc070a47a9 93 break;
Kerneels Bezuidenhout 18:1b9579ac9f41 94 case Screen::AUTOMATIC_MORE_SCREEN :
Kerneels Bezuidenhout 18:1b9579ac9f41 95 activeScreen = new AutomaticMoreScreen(&nextScreen);
Kerneels Bezuidenhout 18:1b9579ac9f41 96 break;
Kerneels Bezuidenhout 20:70c5b1e499f0 97 case Screen::MANUAL_SETPOINT_SCREEN :
Generic 23:bab197887d5e 98 activeScreen = new ManualSetpointScreen(&nextScreen, &xSP, &ySP, &ballOnPlate, &started);
Kerneels Bezuidenhout 20:70c5b1e499f0 99 break;
Generic 23:bab197887d5e 100 case Screen::AUTOMATIC_SETTINGS_SCREEN :
Kerneels Bezuidenhout 22:dd9ff475b34c 101 activeScreen = new AutomaticSettingsScreen(&nextScreen, &P, &I, &D, &Ts);
Kerneels Bezuidenhout 26:f57db8d6d79e 102 break;
Kerneels Bezuidenhout 25:bfff3d661f92 103 case Screen::CHANGE_P_SCREEN :
Kerneels Bezuidenhout 25:bfff3d661f92 104 activeScreen = new ChangeValScreen(&nextScreen, currentScreen, &P, "Change P");
Kerneels Bezuidenhout 25:bfff3d661f92 105 break;
Kerneels Bezuidenhout 26:f57db8d6d79e 106 case Screen::CHANGE_I_SCREEN :
Kerneels Bezuidenhout 26:f57db8d6d79e 107 activeScreen = new ChangeValScreen(&nextScreen, currentScreen, &I, "Change I");
Kerneels Bezuidenhout 26:f57db8d6d79e 108 break;
Kerneels Bezuidenhout 26:f57db8d6d79e 109 case Screen::CHANGE_D_SCREEN :
Kerneels Bezuidenhout 26:f57db8d6d79e 110 activeScreen = new ChangeValScreen(&nextScreen, currentScreen, &D, "Change D");
Kerneels Bezuidenhout 26:f57db8d6d79e 111 break;
Kerneels Bezuidenhout 26:f57db8d6d79e 112 case Screen::CHANGE_TS_SCREEN :
Kerneels Bezuidenhout 31:5ece593c49a7 113 activeScreen = new ChangeValWholeScreen(&nextScreen, currentScreen, &Ts, "Change Ts", false, 4);
Kerneels Bezuidenhout 26:f57db8d6d79e 114 break;
Kerneels Bezuidenhout 32:d490f8ca6d2a 115 case Screen::CALIBRATE_SCREEN :
Kerneels Bezuidenhout 32:d490f8ca6d2a 116 activeScreen = new CalibrateScreen(&nextScreen, tCal);
Kerneels Bezuidenhout 32:d490f8ca6d2a 117 break;
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 118 }
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 119
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 120 activeScreen->Draw();
Generic 17:3b6d66253c97 121 Thread::wait(200);
Generic 6:f717ce705c5d 122 currentScreen = nextScreen;
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 123 }
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 124
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 125 activeScreen->Process();
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 126
Generic 17:3b6d66253c97 127 Thread::wait(10);
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 128 }
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 129 }
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 130
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 131 void Init()
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 132 {
Generic 9:355a59fd962b 133 pc.baud(57600);
Generic 2:5fded6444350 134 nextScreen = Screen::MAIN_MENU_SCREEN;
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 135 guiThread.start(GUIThread);
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 136 }
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 137
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 138 void ZeroPlate()
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 139 {
Kerneels Bezuidenhout 12:650ae2f4c7df 140
Kerneels Bezuidenhout 12:650ae2f4c7df 141 pc.printf("Zero a : %f | Zero b : %f\n\r", zeroAlpha, zeroBeta);
Kerneels Bezuidenhout 12:650ae2f4c7df 142
Kerneels Bezuidenhout 12:650ae2f4c7df 143
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 144 if( saved)
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 145 {
Kerneels Bezuidenhout 12:650ae2f4c7df 146 // TODO Save zero position on servos
Generic 9:355a59fd962b 147 nextScreen = Screen::MAIN_SETTINGS_SCREEN;
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 148 saved = false;
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 149 }
Kerneels Bezuidenhout 12:650ae2f4c7df 150
Generic 9:355a59fd962b 151 Thread::wait(20);
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 152 }
Kerneels Bezuidenhout 12:650ae2f4c7df 153
Kerneels Bezuidenhout 12:650ae2f4c7df 154 void Manual()
Kerneels Bezuidenhout 12:650ae2f4c7df 155 {
Kerneels Bezuidenhout 12:650ae2f4c7df 156 // TODO Add manual control logic
Kerneels Bezuidenhout 12:650ae2f4c7df 157 }
Kerneels Bezuidenhout 13:21dc070a47a9 158
Kerneels Bezuidenhout 13:21dc070a47a9 159 void Automatic()
Kerneels Bezuidenhout 13:21dc070a47a9 160 {
Kerneels Bezuidenhout 13:21dc070a47a9 161 //TODO Add automatic control mode logic
Kerneels Bezuidenhout 19:ef78ac1a98f8 162 ballOnPlate = test.read();
Generic 17:3b6d66253c97 163 Thread::wait(4);
Kerneels Bezuidenhout 13:21dc070a47a9 164 }