Cornelius Bezuidenhout / Mbed OS Heiko

My final year project

Dependencies:   BSP_DISCO_F746NG F746_GUI LCD_DISCO_F746NG SDFileSystem TS_DISCO_F746NG ResistiveTouchController Map CYS8218Controller MedianFilter

main.cpp@49:a907d4f447a9, 2016-10-12 (annotated)

Committer:
Generic
Date:
Wed Oct 12 00:06:26 2016 +0000
Revision:
49:a907d4f447a9
Parent:
47:c04b0d51e1e3
Child:
50:0e0cf6b350f7
Final version in progress

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 1 #include "mbed.h"
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 2 #include "Screens.hpp"
Kerneels Bezuidenhout 41:204e2788fb46 3 #include "ResistiveTouchController.hpp"
Kerneels Bezuidenhout 46:9f66021615f9 4 #include "CYS8218Controller.hpp"
Kerneels Bezuidenhout 44:560ed042317c 5 #include "Map.hpp"
Kerneels Bezuidenhout 46:9f66021615f9 6 #include "MedianFilter.hpp"
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 7
Kerneels Bezuidenhout 41:204e2788fb46 8 //--- Function Prototypes
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 9 void GUIThread();
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 10 void Init();
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 11
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 12 void ZeroPlate();
Kerneels Bezuidenhout 12:650ae2f4c7df 13 void Manual();
Kerneels Bezuidenhout 13:21dc070a47a9 14 void Automatic();
Kerneels Bezuidenhout 34:0b308a399f72 15 void Calibrate();
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 16
Kerneels Bezuidenhout 41:204e2788fb46 17 //-----------------------
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 18
Kerneels Bezuidenhout 41:204e2788fb46 19 //-- GUI Thread Variables and Objects
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 20 int currentScreen = 0;
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 21 int nextScreen = 0;
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 22 Thread guiThread;
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 23 Screen *activeScreen = NULL;
Kerneels Bezuidenhout 41:204e2788fb46 24 //----------------------------------
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 25
Kerneels Bezuidenhout 41:204e2788fb46 26 //-- X Axis variables
Kerneels Bezuidenhout 12:650ae2f4c7df 27 float zeroAlpha = 0;
Kerneels Bezuidenhout 12:650ae2f4c7df 28 float alpha = 0;
Generic 49:a907d4f447a9 29 float xSP = 0;
Kerneels Bezuidenhout 13:21dc070a47a9 30 float x = 0;
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 31 float xError = 0;
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 32 float xPrevError = 0;
Kerneels Bezuidenhout 46:9f66021615f9 33 MedianFilter xFilter(7);
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 34
Kerneels Bezuidenhout 41:204e2788fb46 35 //-- Y Axis Variables
Kerneels Bezuidenhout 12:650ae2f4c7df 36 float zeroBeta = 0;
Kerneels Bezuidenhout 12:650ae2f4c7df 37 float beta = 0;
Generic 49:a907d4f447a9 38 float ySP = 0;
Kerneels Bezuidenhout 13:21dc070a47a9 39 float y = 0;
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 40 float yError = 0;
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 41 float yPrevError = 0;
Kerneels Bezuidenhout 46:9f66021615f9 42 MedianFilter yFilter(7);
Kerneels Bezuidenhout 13:21dc070a47a9 43
Kerneels Bezuidenhout 41:204e2788fb46 44
Kerneels Bezuidenhout 41:204e2788fb46 45 //-- Controller Variables
Kerneels Bezuidenhout 22:dd9ff475b34c 46 float P = 0;
Kerneels Bezuidenhout 22:dd9ff475b34c 47 float I = 0;
Kerneels Bezuidenhout 22:dd9ff475b34c 48 float D = 0;
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 49 float Ts = 0.004;
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 50 Timer cycleTimer;
Kerneels Bezuidenhout 41:204e2788fb46 51 //-----------------------
Kerneels Bezuidenhout 41:204e2788fb46 52
Kerneels Bezuidenhout 41:204e2788fb46 53
Kerneels Bezuidenhout 41:204e2788fb46 54 //-- Sensors and Actuator objects
Kerneels Bezuidenhout 41:204e2788fb46 55 ResistiveTouchController plate(A0,A1,A3,A4,A5);
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 56 Map xMapper(0,1024, -170,170);
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 57 Map yMapper(0,1024, -136,136);
Generic 49:a907d4f447a9 58 CYS8218Controller xMotor(D8);
Generic 49:a907d4f447a9 59 CYS8218Controller yMotor(D9);
Kerneels Bezuidenhout 46:9f66021615f9 60
Kerneels Bezuidenhout 22:dd9ff475b34c 61
Kerneels Bezuidenhout 32:d490f8ca6d2a 62 float tCal[3][2];
Kerneels Bezuidenhout 35:6baa558d3b86 63 int calPoint = 0;
Kerneels Bezuidenhout 35:6baa558d3b86 64 bool calStarted = false;
Kerneels Bezuidenhout 35:6baa558d3b86 65 Timer calTimer;
Kerneels Bezuidenhout 38:f1c571d22919 66 float calHeldTime;
Kerneels Bezuidenhout 37:93c7563f2078 67 bool calFinished = false;
Kerneels Bezuidenhout 32:d490f8ca6d2a 68
Generic 23:bab197887d5e 69 int measuredTs = 0;
Kerneels Bezuidenhout 13:21dc070a47a9 70
Generic 49:a907d4f447a9 71 bool started = false;
Kerneels Bezuidenhout 13:21dc070a47a9 72
Generic 49:a907d4f447a9 73 int ballOnPlate = 0;
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 74
Kerneels Bezuidenhout 12:650ae2f4c7df 75 bool saved = false;
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 76
Generic 17:3b6d66253c97 77 // TODO Delete these variables
Generic 9:355a59fd962b 78 Serial pc(USBTX,USBRX);
Generic 9:355a59fd962b 79
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 80 int main()
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 81 {
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 82 Init();
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 83
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 84 while(1)
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 85 {
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 86 switch (currentScreen)
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 87 {
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 88 case Screen::ZERO_PLATE_SCREEN :
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 89 ZeroPlate();
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 90 break;
Kerneels Bezuidenhout 12:650ae2f4c7df 91 case Screen::MANUAL_CONTROL_SCREEN :
Kerneels Bezuidenhout 12:650ae2f4c7df 92 Manual();
Kerneels Bezuidenhout 12:650ae2f4c7df 93 break;
Kerneels Bezuidenhout 13:21dc070a47a9 94 case Screen::AUTOMATIC_CONTROL_SCREEN :
Kerneels Bezuidenhout 13:21dc070a47a9 95 Automatic();
Kerneels Bezuidenhout 13:21dc070a47a9 96 break;
Kerneels Bezuidenhout 34:0b308a399f72 97 case Screen::CALIBRATE_SCREEN :
Kerneels Bezuidenhout 34:0b308a399f72 98 Calibrate();
Kerneels Bezuidenhout 34:0b308a399f72 99 break;
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 100 case Screen::MANUAL_SETPOINT_SCREEN :
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 101 Automatic();
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 102 break;
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 103 default :
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 104 xMotor.Off();
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 105 yMotor.Off();
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 106 break;
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 107 }
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 108 }
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 109 }
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 110
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 111 void GUIThread()
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 112 {
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 113 while(1)
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 114 {
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 115 if( nextScreen != currentScreen )
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 116 {
Generic 39:7bb23ad4bf87 117 Thread::wait(100);
Kerneels Bezuidenhout 41:204e2788fb46 118
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 119 if( activeScreen != NULL)
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 120 delete activeScreen;
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 121
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 122 switch (nextScreen)
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 123 {
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 124 case Screen::MAIN_MENU_SCREEN :
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 125 activeScreen = new MainMenuScreen(&nextScreen);
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 126 break;
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 127 case Screen::MAIN_SETTINGS_SCREEN :
Kerneels Bezuidenhout 5:383f1108187d 128 activeScreen = new MainSettingsScreen(&nextScreen);
Kerneels Bezuidenhout 5:383f1108187d 129 break;
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 130 case Screen::ZERO_PLATE_SCREEN :
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 131 activeScreen = new ZeroPlateScreen(&nextScreen, &zeroAlpha, &zeroBeta, &saved);
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 132 break;
Generic 15:bc63b55a426d 133 case Screen::MANUAL_CONTROL_SCREEN :
Kerneels Bezuidenhout 12:650ae2f4c7df 134 activeScreen = new ManualControlScreen(&nextScreen, &alpha, &beta);
Kerneels Bezuidenhout 12:650ae2f4c7df 135 break;
Kerneels Bezuidenhout 13:21dc070a47a9 136 case Screen::AUTOMATIC_CONTROL_SCREEN :
Kerneels Bezuidenhout 22:dd9ff475b34c 137 activeScreen = new AutomaticControlScreen(&nextScreen, &x, &y, &measuredTs, &started, &ballOnPlate, &xSP, &ySP);
Kerneels Bezuidenhout 13:21dc070a47a9 138 break;
Kerneels Bezuidenhout 18:1b9579ac9f41 139 case Screen::AUTOMATIC_MORE_SCREEN :
Kerneels Bezuidenhout 18:1b9579ac9f41 140 activeScreen = new AutomaticMoreScreen(&nextScreen);
Kerneels Bezuidenhout 18:1b9579ac9f41 141 break;
Kerneels Bezuidenhout 20:70c5b1e499f0 142 case Screen::MANUAL_SETPOINT_SCREEN :
Generic 23:bab197887d5e 143 activeScreen = new ManualSetpointScreen(&nextScreen, &xSP, &ySP, &ballOnPlate, &started);
Kerneels Bezuidenhout 20:70c5b1e499f0 144 break;
Generic 23:bab197887d5e 145 case Screen::AUTOMATIC_SETTINGS_SCREEN :
Kerneels Bezuidenhout 22:dd9ff475b34c 146 activeScreen = new AutomaticSettingsScreen(&nextScreen, &P, &I, &D, &Ts);
Kerneels Bezuidenhout 26:f57db8d6d79e 147 break;
Kerneels Bezuidenhout 25:bfff3d661f92 148 case Screen::CHANGE_P_SCREEN :
Kerneels Bezuidenhout 25:bfff3d661f92 149 activeScreen = new ChangeValScreen(&nextScreen, currentScreen, &P, "Change P");
Kerneels Bezuidenhout 25:bfff3d661f92 150 break;
Kerneels Bezuidenhout 26:f57db8d6d79e 151 case Screen::CHANGE_I_SCREEN :
Kerneels Bezuidenhout 26:f57db8d6d79e 152 activeScreen = new ChangeValScreen(&nextScreen, currentScreen, &I, "Change I");
Kerneels Bezuidenhout 26:f57db8d6d79e 153 break;
Kerneels Bezuidenhout 26:f57db8d6d79e 154 case Screen::CHANGE_D_SCREEN :
Kerneels Bezuidenhout 26:f57db8d6d79e 155 activeScreen = new ChangeValScreen(&nextScreen, currentScreen, &D, "Change D");
Kerneels Bezuidenhout 26:f57db8d6d79e 156 break;
Kerneels Bezuidenhout 26:f57db8d6d79e 157 case Screen::CHANGE_TS_SCREEN :
Kerneels Bezuidenhout 31:5ece593c49a7 158 activeScreen = new ChangeValWholeScreen(&nextScreen, currentScreen, &Ts, "Change Ts", false, 4);
Kerneels Bezuidenhout 26:f57db8d6d79e 159 break;
Kerneels Bezuidenhout 32:d490f8ca6d2a 160 case Screen::CALIBRATE_SCREEN :
Kerneels Bezuidenhout 38:f1c571d22919 161 activeScreen = new CalibrateScreen(&nextScreen, &ballOnPlate, &calStarted, &calFinished, &calPoint, &calHeldTime);
Kerneels Bezuidenhout 32:d490f8ca6d2a 162 break;
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 163 }
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 164 activeScreen->Draw();
Generic 6:f717ce705c5d 165 currentScreen = nextScreen;
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 166 }
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 167
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 168 activeScreen->Process();
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 169
Generic 17:3b6d66253c97 170 Thread::wait(10);
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 171 }
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 172 }
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 173
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 174 void Init()
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 175 {
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 176 // TODO Read values from sd card
Generic 39:7bb23ad4bf87 177 ImageFromSD splash("/sd/Splash.txt");
Generic 9:355a59fd962b 178 pc.baud(57600);
Kerneels Bezuidenhout 46:9f66021615f9 179 xMotor.SetZero(28.0);
Kerneels Bezuidenhout 46:9f66021615f9 180 yMotor.SetZero(25.0);
Generic 2:5fded6444350 181 nextScreen = Screen::MAIN_MENU_SCREEN;
Kerneels Bezuidenhout 38:f1c571d22919 182
Kerneels Bezuidenhout 38:f1c571d22919 183 Thread::wait(5000);
Kerneels Bezuidenhout 38:f1c571d22919 184
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 185 guiThread.start(GUIThread);
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 186 }
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 187
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 188 void ZeroPlate()
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 189 {
Kerneels Bezuidenhout 12:650ae2f4c7df 190
Kerneels Bezuidenhout 46:9f66021615f9 191 xMotor.Set(zeroAlpha);
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 192 yMotor.Set(-zeroBeta);
Kerneels Bezuidenhout 12:650ae2f4c7df 193
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 194 if( saved)
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 195 {
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 196 // TODO Save zero position on sd card
Kerneels Bezuidenhout 46:9f66021615f9 197 xMotor.SetZero(zeroAlpha);
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 198 yMotor.SetZero(-zeroBeta);
Kerneels Bezuidenhout 46:9f66021615f9 199 zeroAlpha = 0;
Kerneels Bezuidenhout 46:9f66021615f9 200 zeroBeta = 0;
Generic 9:355a59fd962b 201 nextScreen = Screen::MAIN_SETTINGS_SCREEN;
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 202 saved = false;
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 203 }
Kerneels Bezuidenhout 12:650ae2f4c7df 204
Generic 9:355a59fd962b 205 Thread::wait(20);
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 206 }
Kerneels Bezuidenhout 12:650ae2f4c7df 207
Kerneels Bezuidenhout 12:650ae2f4c7df 208 void Manual()
Kerneels Bezuidenhout 12:650ae2f4c7df 209 {
Generic 49:a907d4f447a9 210 xMotor.Set(-alpha);
Generic 49:a907d4f447a9 211 yMotor.Set(beta);
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 212 Thread::wait(10);
Kerneels Bezuidenhout 12:650ae2f4c7df 213 }
Kerneels Bezuidenhout 13:21dc070a47a9 214
Kerneels Bezuidenhout 13:21dc070a47a9 215 void Automatic()
Kerneels Bezuidenhout 13:21dc070a47a9 216 {
Kerneels Bezuidenhout 13:21dc070a47a9 217 //TODO Add automatic control mode logic
Generic 42:29ce1ff3b220 218 ballOnPlate = plate.TouchDetected();
Kerneels Bezuidenhout 41:204e2788fb46 219
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 220 if( ballOnPlate && started )
Kerneels Bezuidenhout 41:204e2788fb46 221 {
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 222 cycleTimer.start();
Kerneels Bezuidenhout 41:204e2788fb46 223 plate.Measure();
Generic 49:a907d4f447a9 224
Generic 49:a907d4f447a9 225 //x = xMapper.Calculate(floor(plate.X()));
Generic 49:a907d4f447a9 226 //y = yMapper.Calculate(floor(plate.Y()));
Generic 49:a907d4f447a9 227
Generic 49:a907d4f447a9 228 x = xMapper.Calculate(floor(xFilter.Process(plate.X())));
Generic 49:a907d4f447a9 229 y = yMapper.Calculate(floor(yFilter.Process(plate.Y())));
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 230
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 231 xError = xSP - x;
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 232 yError = ySP - y;
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 233
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 234 alpha = P*xError + D*(xError-xPrevError);
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 235 beta = P*yError + D*(yError-yPrevError);
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 236
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 237 xPrevError = xError;
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 238 yPrevError = yError;
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 239
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 240 alpha = ( alpha > 10 ? 10 : (alpha < -10 ? -10 : alpha));
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 241 beta = ( beta > 10 ? 10 : (beta < -10 ? -10 : beta) );
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 242
Generic 49:a907d4f447a9 243 xMotor.Set(alpha);
Generic 49:a907d4f447a9 244 yMotor.Set(-beta);
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 245
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 246 cycleTimer.stop();
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 247 measuredTs = cycleTimer.read_ms();
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 248 cycleTimer.reset();
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 249 }
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 250 else
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 251 {
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 252 xMotor.Off();
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 253 yMotor.Off();
Kerneels Bezuidenhout 41:204e2788fb46 254 }
Kerneels Bezuidenhout 41:204e2788fb46 255
Kerneels Bezuidenhout 13:21dc070a47a9 256 }
Kerneels Bezuidenhout 34:0b308a399f72 257
Kerneels Bezuidenhout 34:0b308a399f72 258 void Calibrate()
Kerneels Bezuidenhout 34:0b308a399f72 259 {
Generic 49:a907d4f447a9 260 ballOnPlate = plate.TouchDetected();
Kerneels Bezuidenhout 35:6baa558d3b86 261
Kerneels Bezuidenhout 36:9ca4125e526e 262 if( calStarted )
Kerneels Bezuidenhout 36:9ca4125e526e 263 {
Kerneels Bezuidenhout 36:9ca4125e526e 264 if( calPoint < 3 )
Kerneels Bezuidenhout 36:9ca4125e526e 265 {
Kerneels Bezuidenhout 36:9ca4125e526e 266 if( ballOnPlate )
Kerneels Bezuidenhout 36:9ca4125e526e 267 {
Kerneels Bezuidenhout 36:9ca4125e526e 268 calTimer.start();
Kerneels Bezuidenhout 36:9ca4125e526e 269 calHeldTime = calTimer.read();
Kerneels Bezuidenhout 36:9ca4125e526e 270
Kerneels Bezuidenhout 37:93c7563f2078 271 if( calHeldTime >= 5 )
Kerneels Bezuidenhout 36:9ca4125e526e 272 {
Generic 49:a907d4f447a9 273 while( plate.TouchDetected() );
Kerneels Bezuidenhout 36:9ca4125e526e 274
kerneels.bez@gmail.com 47:c04b0d51e1e3 275 //TODO Test calibration function
Kerneels Bezuidenhout 36:9ca4125e526e 276 calPoint++;
Kerneels Bezuidenhout 36:9ca4125e526e 277 calTimer.stop();
Kerneels Bezuidenhout 36:9ca4125e526e 278 calTimer.reset();
Kerneels Bezuidenhout 36:9ca4125e526e 279 }
Kerneels Bezuidenhout 36:9ca4125e526e 280 }
Kerneels Bezuidenhout 35:6baa558d3b86 281 else
Kerneels Bezuidenhout 35:6baa558d3b86 282 {
Kerneels Bezuidenhout 37:93c7563f2078 283 calTimer.stop();
Kerneels Bezuidenhout 35:6baa558d3b86 284 calTimer.reset();
Kerneels Bezuidenhout 35:6baa558d3b86 285 }
Kerneels Bezuidenhout 35:6baa558d3b86 286 }
Kerneels Bezuidenhout 37:93c7563f2078 287 else
Kerneels Bezuidenhout 37:93c7563f2078 288 {
Kerneels Bezuidenhout 37:93c7563f2078 289 calFinished = true;
Kerneels Bezuidenhout 37:93c7563f2078 290 calPoint = 0;
Kerneels Bezuidenhout 37:93c7563f2078 291 calStarted = false;
Kerneels Bezuidenhout 37:93c7563f2078 292 }
Kerneels Bezuidenhout 35:6baa558d3b86 293 }
Kerneels Bezuidenhout 34:0b308a399f72 294 }