Cornelius Bezuidenhout / Mbed OS Heiko

My final year project

Dependencies:   BSP_DISCO_F746NG F746_GUI LCD_DISCO_F746NG SDFileSystem TS_DISCO_F746NG ResistiveTouchController Map CYS8218Controller MedianFilter

main.cpp@37:93c7563f2078, 2016-10-03 (annotated)

Committer:
Kerneels Bezuidenhout
Date:
Mon Oct 03 18:14:33 2016 +0200
Revision:
37:93c7563f2078
Parent:
36:9ca4125e526e
Child:
38:f1c571d22919
Fixed calibration

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 1 #include "mbed.h"
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 2 #include "Screens.hpp"
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 3
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 4
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 5 void GUIThread();
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 6 void Init();
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 7
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 8 void ZeroPlate();
Kerneels Bezuidenhout 12:650ae2f4c7df 9 void Manual();
Kerneels Bezuidenhout 13:21dc070a47a9 10 void Automatic();
Kerneels Bezuidenhout 34:0b308a399f72 11 void Calibrate();
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 12
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 13 int currentScreen = 0;
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 14 int nextScreen = 0;
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 15 Thread guiThread;
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 16 Screen *activeScreen = NULL;
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 17
Kerneels Bezuidenhout 12:650ae2f4c7df 18 float zeroAlpha = 0;
Kerneels Bezuidenhout 12:650ae2f4c7df 19 float alpha = 0;
Generic 17:3b6d66253c97 20 float xSP = -20;
Kerneels Bezuidenhout 13:21dc070a47a9 21 float x = 0;
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 22
Kerneels Bezuidenhout 12:650ae2f4c7df 23 float zeroBeta = 0;
Kerneels Bezuidenhout 12:650ae2f4c7df 24 float beta = 0;
Generic 17:3b6d66253c97 25 float ySP = 50;
Kerneels Bezuidenhout 13:21dc070a47a9 26 float y = 0;
Kerneels Bezuidenhout 13:21dc070a47a9 27
Kerneels Bezuidenhout 22:dd9ff475b34c 28 float P = 0;
Kerneels Bezuidenhout 22:dd9ff475b34c 29 float I = 0;
Kerneels Bezuidenhout 22:dd9ff475b34c 30 float D = 0;
Kerneels Bezuidenhout 30:e8eb64ad8526 31 float Ts = 4;
Kerneels Bezuidenhout 22:dd9ff475b34c 32
Kerneels Bezuidenhout 32:d490f8ca6d2a 33 float tCal[3][2];
Kerneels Bezuidenhout 35:6baa558d3b86 34 int calPoint = 0;
Kerneels Bezuidenhout 35:6baa558d3b86 35 bool calStarted = false;
Kerneels Bezuidenhout 35:6baa558d3b86 36 Timer calTimer;
Kerneels Bezuidenhout 37:93c7563f2078 37 float calHeldTime;]
Kerneels Bezuidenhout 37:93c7563f2078 38 bool calFinished = false;
Kerneels Bezuidenhout 32:d490f8ca6d2a 39
Generic 23:bab197887d5e 40 int measuredTs = 0;
Kerneels Bezuidenhout 13:21dc070a47a9 41
Generic 17:3b6d66253c97 42 bool started = true;
Kerneels Bezuidenhout 13:21dc070a47a9 43
Generic 17:3b6d66253c97 44 int ballOnPlate = 1;
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 45
Kerneels Bezuidenhout 12:650ae2f4c7df 46 bool saved = false;
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 47
Generic 17:3b6d66253c97 48 // TODO Delete these variables
Generic 17:3b6d66253c97 49 float t = 0;
Generic 9:355a59fd962b 50 Serial pc(USBTX,USBRX);
Kerneels Bezuidenhout 19:ef78ac1a98f8 51 DigitalIn test(D3);
Generic 9:355a59fd962b 52
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 53 int main()
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 54 {
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 55 Init();
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 56
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 57 while(1)
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 58 {
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 59 switch (currentScreen)
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 60 {
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 61 case Screen::ZERO_PLATE_SCREEN :
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 62 ZeroPlate();
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 63 break;
Kerneels Bezuidenhout 12:650ae2f4c7df 64 case Screen::MANUAL_CONTROL_SCREEN :
Kerneels Bezuidenhout 12:650ae2f4c7df 65 Manual();
Kerneels Bezuidenhout 12:650ae2f4c7df 66 break;
Kerneels Bezuidenhout 13:21dc070a47a9 67 case Screen::AUTOMATIC_CONTROL_SCREEN :
Kerneels Bezuidenhout 13:21dc070a47a9 68 Automatic();
Kerneels Bezuidenhout 13:21dc070a47a9 69 break;
Kerneels Bezuidenhout 34:0b308a399f72 70 case Screen::CALIBRATE_SCREEN :
Kerneels Bezuidenhout 34:0b308a399f72 71 Calibrate();
Kerneels Bezuidenhout 34:0b308a399f72 72 break;
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 73 }
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 74 }
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 75 }
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 76
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 77 void GUIThread()
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 78 {
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 79 while(1)
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 80 {
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 81 if( nextScreen != currentScreen )
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 82 {
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 83 if( activeScreen != NULL)
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 84 delete activeScreen;
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 85
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 86 switch (nextScreen)
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 87 {
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 88 case Screen::MAIN_MENU_SCREEN :
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 89 activeScreen = new MainMenuScreen(&nextScreen);
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 90 break;
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 91 case Screen::MAIN_SETTINGS_SCREEN :
Kerneels Bezuidenhout 5:383f1108187d 92 activeScreen = new MainSettingsScreen(&nextScreen);
Kerneels Bezuidenhout 5:383f1108187d 93 break;
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 94 case Screen::ZERO_PLATE_SCREEN :
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 95 activeScreen = new ZeroPlateScreen(&nextScreen, &zeroAlpha, &zeroBeta, &saved);
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 96 break;
Generic 15:bc63b55a426d 97 case Screen::MANUAL_CONTROL_SCREEN :
Kerneels Bezuidenhout 12:650ae2f4c7df 98 activeScreen = new ManualControlScreen(&nextScreen, &alpha, &beta);
Kerneels Bezuidenhout 12:650ae2f4c7df 99 break;
Kerneels Bezuidenhout 13:21dc070a47a9 100 case Screen::AUTOMATIC_CONTROL_SCREEN :
Kerneels Bezuidenhout 22:dd9ff475b34c 101 activeScreen = new AutomaticControlScreen(&nextScreen, &x, &y, &measuredTs, &started, &ballOnPlate, &xSP, &ySP);
Kerneels Bezuidenhout 13:21dc070a47a9 102 break;
Kerneels Bezuidenhout 18:1b9579ac9f41 103 case Screen::AUTOMATIC_MORE_SCREEN :
Kerneels Bezuidenhout 18:1b9579ac9f41 104 activeScreen = new AutomaticMoreScreen(&nextScreen);
Kerneels Bezuidenhout 18:1b9579ac9f41 105 break;
Kerneels Bezuidenhout 20:70c5b1e499f0 106 case Screen::MANUAL_SETPOINT_SCREEN :
Generic 23:bab197887d5e 107 activeScreen = new ManualSetpointScreen(&nextScreen, &xSP, &ySP, &ballOnPlate, &started);
Kerneels Bezuidenhout 20:70c5b1e499f0 108 break;
Generic 23:bab197887d5e 109 case Screen::AUTOMATIC_SETTINGS_SCREEN :
Kerneels Bezuidenhout 22:dd9ff475b34c 110 activeScreen = new AutomaticSettingsScreen(&nextScreen, &P, &I, &D, &Ts);
Kerneels Bezuidenhout 26:f57db8d6d79e 111 break;
Kerneels Bezuidenhout 25:bfff3d661f92 112 case Screen::CHANGE_P_SCREEN :
Kerneels Bezuidenhout 25:bfff3d661f92 113 activeScreen = new ChangeValScreen(&nextScreen, currentScreen, &P, "Change P");
Kerneels Bezuidenhout 25:bfff3d661f92 114 break;
Kerneels Bezuidenhout 26:f57db8d6d79e 115 case Screen::CHANGE_I_SCREEN :
Kerneels Bezuidenhout 26:f57db8d6d79e 116 activeScreen = new ChangeValScreen(&nextScreen, currentScreen, &I, "Change I");
Kerneels Bezuidenhout 26:f57db8d6d79e 117 break;
Kerneels Bezuidenhout 26:f57db8d6d79e 118 case Screen::CHANGE_D_SCREEN :
Kerneels Bezuidenhout 26:f57db8d6d79e 119 activeScreen = new ChangeValScreen(&nextScreen, currentScreen, &D, "Change D");
Kerneels Bezuidenhout 26:f57db8d6d79e 120 break;
Kerneels Bezuidenhout 26:f57db8d6d79e 121 case Screen::CHANGE_TS_SCREEN :
Kerneels Bezuidenhout 31:5ece593c49a7 122 activeScreen = new ChangeValWholeScreen(&nextScreen, currentScreen, &Ts, "Change Ts", false, 4);
Kerneels Bezuidenhout 26:f57db8d6d79e 123 break;
Kerneels Bezuidenhout 32:d490f8ca6d2a 124 case Screen::CALIBRATE_SCREEN :
Kerneels Bezuidenhout 35:6baa558d3b86 125 activeScreen = new CalibrateScreen(&nextScreen, &ballOnPlate, &calStarted, &calPoint, &calHeldTime);
Kerneels Bezuidenhout 32:d490f8ca6d2a 126 break;
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 127 }
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 128
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 129 activeScreen->Draw();
Generic 17:3b6d66253c97 130 Thread::wait(200);
Generic 6:f717ce705c5d 131 currentScreen = nextScreen;
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 132 }
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 133
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 134 activeScreen->Process();
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 135
Generic 17:3b6d66253c97 136 Thread::wait(10);
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 137 }
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 138 }
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 139
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 140 void Init()
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 141 {
Generic 9:355a59fd962b 142 pc.baud(57600);
Generic 2:5fded6444350 143 nextScreen = Screen::MAIN_MENU_SCREEN;
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 144 guiThread.start(GUIThread);
Kerneels Bezuidenhout 1:43fb2d03c36f 145 }
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 146
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 147 void ZeroPlate()
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 148 {
Kerneels Bezuidenhout 12:650ae2f4c7df 149
Kerneels Bezuidenhout 12:650ae2f4c7df 150 pc.printf("Zero a : %f | Zero b : %f\n\r", zeroAlpha, zeroBeta);
Kerneels Bezuidenhout 12:650ae2f4c7df 151
Kerneels Bezuidenhout 12:650ae2f4c7df 152
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 153 if( saved)
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 154 {
Kerneels Bezuidenhout 12:650ae2f4c7df 155 // TODO Save zero position on servos
Generic 9:355a59fd962b 156 nextScreen = Screen::MAIN_SETTINGS_SCREEN;
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 157 saved = false;
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 158 }
Kerneels Bezuidenhout 12:650ae2f4c7df 159
Generic 9:355a59fd962b 160 Thread::wait(20);
Kerneels Bezuidenhout 7:1a6e18b818a5 161 }
Kerneels Bezuidenhout 12:650ae2f4c7df 162
Kerneels Bezuidenhout 12:650ae2f4c7df 163 void Manual()
Kerneels Bezuidenhout 12:650ae2f4c7df 164 {
Kerneels Bezuidenhout 12:650ae2f4c7df 165 // TODO Add manual control logic
Kerneels Bezuidenhout 12:650ae2f4c7df 166 }
Kerneels Bezuidenhout 13:21dc070a47a9 167
Kerneels Bezuidenhout 13:21dc070a47a9 168 void Automatic()
Kerneels Bezuidenhout 13:21dc070a47a9 169 {
Kerneels Bezuidenhout 13:21dc070a47a9 170 //TODO Add automatic control mode logic
Kerneels Bezuidenhout 19:ef78ac1a98f8 171 ballOnPlate = test.read();
Generic 17:3b6d66253c97 172 Thread::wait(4);
Kerneels Bezuidenhout 13:21dc070a47a9 173 }
Kerneels Bezuidenhout 34:0b308a399f72 174
Kerneels Bezuidenhout 34:0b308a399f72 175 void Calibrate()
Kerneels Bezuidenhout 34:0b308a399f72 176 {
Kerneels Bezuidenhout 34:0b308a399f72 177 ballOnPlate = test.read();
Kerneels Bezuidenhout 35:6baa558d3b86 178
Kerneels Bezuidenhout 36:9ca4125e526e 179 if( calStarted )
Kerneels Bezuidenhout 36:9ca4125e526e 180 {
Kerneels Bezuidenhout 36:9ca4125e526e 181 if( calPoint < 3 )
Kerneels Bezuidenhout 36:9ca4125e526e 182 {
Kerneels Bezuidenhout 36:9ca4125e526e 183 if( ballOnPlate )
Kerneels Bezuidenhout 36:9ca4125e526e 184 {
Kerneels Bezuidenhout 36:9ca4125e526e 185 calTimer.start();
Kerneels Bezuidenhout 36:9ca4125e526e 186 calHeldTime = calTimer.read();
Kerneels Bezuidenhout 36:9ca4125e526e 187
Kerneels Bezuidenhout 37:93c7563f2078 188 if( calHeldTime >= 5 )
Kerneels Bezuidenhout 36:9ca4125e526e 189 {
Kerneels Bezuidenhout 36:9ca4125e526e 190 while( test.read() );
Kerneels Bezuidenhout 36:9ca4125e526e 191
Kerneels Bezuidenhout 36:9ca4125e526e 192 calPoint++;
Kerneels Bezuidenhout 36:9ca4125e526e 193 calTimer.stop();
Kerneels Bezuidenhout 36:9ca4125e526e 194 calTimer.reset();
Kerneels Bezuidenhout 36:9ca4125e526e 195 }
Kerneels Bezuidenhout 36:9ca4125e526e 196 }
Kerneels Bezuidenhout 35:6baa558d3b86 197 else
Kerneels Bezuidenhout 35:6baa558d3b86 198 {
Kerneels Bezuidenhout 37:93c7563f2078 199 calTimer.stop();
Kerneels Bezuidenhout 35:6baa558d3b86 200 calTimer.reset();
Kerneels Bezuidenhout 35:6baa558d3b86 201 }
Kerneels Bezuidenhout 35:6baa558d3b86 202 }
Kerneels Bezuidenhout 37:93c7563f2078 203 else
Kerneels Bezuidenhout 37:93c7563f2078 204 {
Kerneels Bezuidenhout 37:93c7563f2078 205 calFinished = true;
Kerneels Bezuidenhout 37:93c7563f2078 206 calPoint = 0;
Kerneels Bezuidenhout 37:93c7563f2078 207 calStarted = false;
Kerneels Bezuidenhout 37:93c7563f2078 208 }
Kerneels Bezuidenhout 35:6baa558d3b86 209 }
Kerneels Bezuidenhout 34:0b308a399f72 210 }