玉田機体の調整
Dependencies: mbed AQM0802 CRotaryEncoder TB6612FNG
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diff -r fe9ae7992246 -r ac1821d7715f tuning.h --- a/tuning.h Tue Nov 26 02:57:02 2019 +0000 +++ b/tuning.h Tue Nov 26 04:31:37 2019 +0000 @@ -12,17 +12,17 @@ ///////マーカ判定関連 -#define DEFAULT_GRAY 0.2f //フォトリフレクタデジタル入力の閾値 +#define DEFAULT_GRAY 0.5f //フォトリフレクタデジタル入力の閾値 //シリアル通信でSensor_Digital値を確認し調整する。 -#define MARKER_WIDTH 8000 //マーカ幅[um](ビニルテープ幅19000[um]以内) +#define MARKER_WIDTH 9000 //マーカ幅[um](ビニルテープ幅19000[um]以内) //コースの傷によってマーカ誤検知する場合は値を大きくする。 -#define CROSS_JUDGE 4 //ラインセンサいくつ以上白線検知で交差点認識するか設定。 +#define CROSS_JUDGE 3 //ラインセンサいくつ以上白線検知で交差点認識するか設定。 //////ブレーキングシステム調整 #define HIGH_SPEED_SECTION 1.25f //最高速度の左右回転差の上限倍率 #define MEDIUM_SPEED_SECTION 2.0f //中間速度の左右回転差の上限倍率 -#define LOW_SPEED_SECTION 4.0f //最低速度の左右回転差の上限倍率 +#define LOW_SPEED_SECTION 2.8f //最低速度の左右回転差の上限倍率 #define HL_BREAK_DISANCE 200000 //高速度で次のカーブが低速カーブのときのブレーキング距離[um] #define HM_BREAK_DISANCE 100000 //高速度で次のカーブが中間速度カーブのときのブレーキング距離[um] #define ML_BREAK_DISANCE 50000 //中間速度で次のカーブが低速カーブのときのブレーキング距離[um] @@ -42,15 +42,15 @@ //ラインセンサ各種制御成分 //P成分 -#define S_KP_LOW 3.0f //低速P成分 +#define S_KP_LOW 2.5f //低速P成分 #define S_KP_MEDIUM 2.0f //中速P成分 #define S_KP_HIGH 1.0f //高速P成分 #define S_KP_DEFAULT_HIGH 2.0f //3走目P成分 //D成分 -#define S_KD_LOW 15.0f //低速D成分 -#define S_KD_MEDIUM 10.0f //中速D成分 +#define S_KD_LOW 10.0f //低速D成分 +#define S_KD_MEDIUM 5.0f //中速D成分 #define S_KD_HIGH 5.0f //高速D成分 #define S_KD_DEFAULT_HIGH 10.0f //3走目D成分