Diff: tuning.h

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32:ac1821d7715f

--- a/tuning.h	Tue Nov 26 02:49:20 2019 +0000
+++ b/tuning.h	Tue Nov 26 02:57:02 2019 +0000
@@ -3,26 +3,33 @@
 
 ************************************/
 
-//☆★☆★各種パラメータ調整箇所☆★☆★☆★
+////////機体速度関連
 #define     LOW_SPEED                800     //標準速度[mm/sec]
 #define     MEDIUM_SPEED             950     //2走目の中間速度[mm/sec]
 #define     HIGH_SPEED              1200     //2走目の高速速度[mm/sec]
 #define     STOP_DISTANCE         200000     //停止距離200000[um]⇒20[cm]
 #define     TURN_POWER              0.6f     //コースアウト時の旋回力
-#define     PULSE_TO_UM               28     //エンコーダ1パルス当たりのタイヤ移動距離[um]
-#define     INTERRUPT_TIME          1000     //割りこみ周期[us]
+
+
+///////マーカ判定関連
 #define     DEFAULT_GRAY            0.2f     //フォトリフレクタデジタル入力の閾値
                                              //シリアル通信でSensor_Digital値を確認し調整する。
 #define     MARKER_WIDTH            8000     //マーカ幅[um]（ビニルテープ幅19000[um]以内）
                                              //コースの傷によってマーカ誤検知する場合は値を大きくする。
 #define     CROSS_JUDGE                4     //ラインセンサいくつ以上白線検知で交差点認識するか設定。
 
-#define     HIGH_SPEED_SECTION      1.5f     //最高速度の左右回転差の上限倍率     
-#define     MEDIUM_SPEED_SECTION    2.5f     //中間速度の左右回転差の上限倍率
+
+//////ブレーキングシステム調整
+#define     HIGH_SPEED_SECTION     1.25f     //最高速度の左右回転差の上限倍率     
+#define     MEDIUM_SPEED_SECTION    2.0f     //中間速度の左右回転差の上限倍率
 #define     LOW_SPEED_SECTION       4.0f     //最低速度の左右回転差の上限倍率
 #define     HL_BREAK_DISANCE      200000     //高速度で次のカーブが低速カーブのときのブレーキング距離[um]
 #define     HM_BREAK_DISANCE      100000     //高速度で次のカーブが中間速度カーブのときのブレーキング距離[um]
 #define     ML_BREAK_DISANCE       50000     //中間速度で次のカーブが低速カーブのときのブレーキング距離[um]
+
+
+
+//////各種PD調整
 //モータ速度のゲイン関連(むやみに調整しない)
 #define     M_KP                  0.002f     //P(比例)制御成分
 #define     M_KD                  0.001f     //D(微分)制御成分
@@ -30,7 +37,7 @@
 //フォトリフレクタのゲイン（外側に行くにつれ値を何倍させたいか調整する。）
 #define     S_K1                    1.0f     //float演算させる値には必ずfを付ける
 #define     S_K2                    2.0f     //2倍
-#define     S_K3                    3.0f     //4倍
+#define     S_K3                    3.0f     //3倍
 
 
 //ラインセンサ各種制御成分