Diff: tuning.h

Revision:

32:ac1821d7715f

Parent:

31:fe9ae7992246

Child:

33:dfd006d3da79

--- a/tuning.h	Tue Nov 26 02:57:02 2019 +0000
+++ b/tuning.h	Tue Nov 26 04:31:37 2019 +0000
@@ -12,17 +12,17 @@
 
 
 ///////マーカ判定関連
-#define     DEFAULT_GRAY            0.2f     //フォトリフレクタデジタル入力の閾値
+#define     DEFAULT_GRAY            0.5f     //フォトリフレクタデジタル入力の閾値
                                              //シリアル通信でSensor_Digital値を確認し調整する。
-#define     MARKER_WIDTH            8000     //マーカ幅[um]（ビニルテープ幅19000[um]以内）
+#define     MARKER_WIDTH            9000     //マーカ幅[um]（ビニルテープ幅19000[um]以内）
                                              //コースの傷によってマーカ誤検知する場合は値を大きくする。
-#define     CROSS_JUDGE                4     //ラインセンサいくつ以上白線検知で交差点認識するか設定。
+#define     CROSS_JUDGE                3     //ラインセンサいくつ以上白線検知で交差点認識するか設定。
 
 
 //////ブレーキングシステム調整
 #define     HIGH_SPEED_SECTION     1.25f     //最高速度の左右回転差の上限倍率     
 #define     MEDIUM_SPEED_SECTION    2.0f     //中間速度の左右回転差の上限倍率
-#define     LOW_SPEED_SECTION       4.0f     //最低速度の左右回転差の上限倍率
+#define     LOW_SPEED_SECTION       2.8f     //最低速度の左右回転差の上限倍率
 #define     HL_BREAK_DISANCE      200000     //高速度で次のカーブが低速カーブのときのブレーキング距離[um]
 #define     HM_BREAK_DISANCE      100000     //高速度で次のカーブが中間速度カーブのときのブレーキング距離[um]
 #define     ML_BREAK_DISANCE       50000     //中間速度で次のカーブが低速カーブのときのブレーキング距離[um]
@@ -42,15 +42,15 @@
 
 //ラインセンサ各種制御成分
 //P成分
-#define     S_KP_LOW                3.0f     //低速P成分
+#define     S_KP_LOW                2.5f     //低速P成分
 #define     S_KP_MEDIUM             2.0f     //中速P成分
 #define     S_KP_HIGH               1.0f     //高速P成分
 
 #define     S_KP_DEFAULT_HIGH       2.0f     //3走目P成分
 
 //D成分
-#define     S_KD_LOW                15.0f     //低速D成分
-#define     S_KD_MEDIUM             10.0f     //中速D成分
+#define     S_KD_LOW                10.0f     //低速D成分
+#define     S_KD_MEDIUM             5.0f     //中速D成分
 #define     S_KD_HIGH               5.0f     //高速D成分
 
 #define     S_KD_DEFAULT_HIGH       10.0f     //3走目D成分