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玉田機体の調整
Dependencies: mbed AQM0802 CRotaryEncoder TB6612FNG
Diff: tuning.h
- Revision:
- 33:dfd006d3da79
- Parent:
- 32:ac1821d7715f
--- a/tuning.h Tue Nov 26 04:31:37 2019 +0000 +++ b/tuning.h Wed Nov 27 07:55:12 2019 +0000 @@ -4,28 +4,28 @@ ************************************/ ////////機体速度関連 -#define LOW_SPEED 800 //標準速度[mm/sec] +#define LOW_SPEED 875 //標準速度[mm/sec] #define MEDIUM_SPEED 950 //2走目の中間速度[mm/sec] -#define HIGH_SPEED 1200 //2走目の高速速度[mm/sec] +#define HIGH_SPEED 1000 //2走目の高速速度[mm/sec] #define STOP_DISTANCE 200000 //停止距離200000[um]⇒20[cm] #define TURN_POWER 0.6f //コースアウト時の旋回力 ///////マーカ判定関連 -#define DEFAULT_GRAY 0.5f //フォトリフレクタデジタル入力の閾値 +#define DEFAULT_GRAY 0.35f //フォトリフレクタデジタル入力の閾値 //シリアル通信でSensor_Digital値を確認し調整する。 -#define MARKER_WIDTH 9000 //マーカ幅[um](ビニルテープ幅19000[um]以内) +#define MARKER_WIDTH 7150 //マーカ幅[um](ビニルテープ幅19000[um]以内) //コースの傷によってマーカ誤検知する場合は値を大きくする。 -#define CROSS_JUDGE 3 //ラインセンサいくつ以上白線検知で交差点認識するか設定。 +#define CROSS_JUDGE 4 //ラインセンサいくつ以上白線検知で交差点認識するか設定。 //////ブレーキングシステム調整 -#define HIGH_SPEED_SECTION 1.25f //最高速度の左右回転差の上限倍率 -#define MEDIUM_SPEED_SECTION 2.0f //中間速度の左右回転差の上限倍率 -#define LOW_SPEED_SECTION 2.8f //最低速度の左右回転差の上限倍率 -#define HL_BREAK_DISANCE 200000 //高速度で次のカーブが低速カーブのときのブレーキング距離[um] -#define HM_BREAK_DISANCE 100000 //高速度で次のカーブが中間速度カーブのときのブレーキング距離[um] -#define ML_BREAK_DISANCE 50000 //中間速度で次のカーブが低速カーブのときのブレーキング距離[um] +#define HIGH_SPEED_SECTION 1.25f //最高速度の左右回転差の上限倍率 +#define MEDIUM_SPEED_SECTION 1.35f //中間速度の左右回転差の上限倍率 +#define LOW_SPEED_SECTION 2.0f //最低速度の左右回転差の上限倍率 +#define HL_BREAK_DISANCE 245000 //高速度で次のカーブが低速カーブのときのブレーキング距離[um] +#define HM_BREAK_DISANCE 135000 //高速度で次のカーブが中間速度カーブのときのブレーキング距離[um] +#define ML_BREAK_DISANCE 30000 //中間速度で次のカーブが低速カーブのときのブレーキング距離[um] @@ -36,22 +36,22 @@ //フォトリフレクタのゲイン(外側に行くにつれ値を何倍させたいか調整する。) #define S_K1 1.0f //float演算させる値には必ずfを付ける -#define S_K2 2.0f //2倍 +#define S_K2 2.1f //2倍 #define S_K3 3.0f //3倍 //ラインセンサ各種制御成分 //P成分 -#define S_KP_LOW 2.5f //低速P成分 -#define S_KP_MEDIUM 2.0f //中速P成分 -#define S_KP_HIGH 1.0f //高速P成分 +#define S_KP_LOW 0.8f //低速P成分 +#define S_KP_MEDIUM 0.6f //中速P成分 +#define S_KP_HIGH 0.7f //高速P成分 #define S_KP_DEFAULT_HIGH 2.0f //3走目P成分 //D成分 -#define S_KD_LOW 10.0f //低速D成分 -#define S_KD_MEDIUM 5.0f //中速D成分 -#define S_KD_HIGH 5.0f //高速D成分 +#define S_KD_LOW 1.0f //低速D成分 +#define S_KD_MEDIUM 0.8f //中速D成分 +#define S_KD_HIGH 0.5f //高速D成分 -#define S_KD_DEFAULT_HIGH 10.0f //3走目D成分 +#define S_KD_DEFAULT_HIGH 5.0f //3走目D成分 //////////☆★☆★☆★☆★☆★//////////////