Diff: tuning.h

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33:dfd006d3da79

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32:ac1821d7715f

--- a/tuning.h	Tue Nov 26 04:31:37 2019 +0000
+++ b/tuning.h	Wed Nov 27 07:55:12 2019 +0000
@@ -4,28 +4,28 @@
 ************************************/
 
 ////////機体速度関連
-#define     LOW_SPEED                800     //標準速度[mm/sec]
+#define     LOW_SPEED                875     //標準速度[mm/sec]
 #define     MEDIUM_SPEED             950     //2走目の中間速度[mm/sec]
-#define     HIGH_SPEED              1200     //2走目の高速速度[mm/sec]
+#define     HIGH_SPEED              1000     //2走目の高速速度[mm/sec]
 #define     STOP_DISTANCE         200000     //停止距離200000[um]⇒20[cm]
 #define     TURN_POWER              0.6f     //コースアウト時の旋回力
 
 
 ///////マーカ判定関連
-#define     DEFAULT_GRAY            0.5f     //フォトリフレクタデジタル入力の閾値
+#define     DEFAULT_GRAY            0.35f     //フォトリフレクタデジタル入力の閾値
                                              //シリアル通信でSensor_Digital値を確認し調整する。
-#define     MARKER_WIDTH            9000     //マーカ幅[um]（ビニルテープ幅19000[um]以内）
+#define     MARKER_WIDTH            7150     //マーカ幅[um]（ビニルテープ幅19000[um]以内）
                                              //コースの傷によってマーカ誤検知する場合は値を大きくする。
-#define     CROSS_JUDGE                3     //ラインセンサいくつ以上白線検知で交差点認識するか設定。
+#define     CROSS_JUDGE                4     //ラインセンサいくつ以上白線検知で交差点認識するか設定。
 
 
 //////ブレーキングシステム調整
-#define     HIGH_SPEED_SECTION     1.25f     //最高速度の左右回転差の上限倍率     
-#define     MEDIUM_SPEED_SECTION    2.0f     //中間速度の左右回転差の上限倍率
-#define     LOW_SPEED_SECTION       2.8f     //最低速度の左右回転差の上限倍率
-#define     HL_BREAK_DISANCE      200000     //高速度で次のカーブが低速カーブのときのブレーキング距離[um]
-#define     HM_BREAK_DISANCE      100000     //高速度で次のカーブが中間速度カーブのときのブレーキング距離[um]
-#define     ML_BREAK_DISANCE       50000     //中間速度で次のカーブが低速カーブのときのブレーキング距離[um]
+#define     HIGH_SPEED_SECTION      1.25f     //最高速度の左右回転差の上限倍率     
+#define     MEDIUM_SPEED_SECTION    1.35f     //中間速度の左右回転差の上限倍率
+#define     LOW_SPEED_SECTION       2.0f     //最低速度の左右回転差の上限倍率
+#define     HL_BREAK_DISANCE      245000     //高速度で次のカーブが低速カーブのときのブレーキング距離[um]
+#define     HM_BREAK_DISANCE      135000     //高速度で次のカーブが中間速度カーブのときのブレーキング距離[um]
+#define     ML_BREAK_DISANCE      30000     //中間速度で次のカーブが低速カーブのときのブレーキング距離[um]
 
 
 
@@ -36,22 +36,22 @@
 
 //フォトリフレクタのゲイン（外側に行くにつれ値を何倍させたいか調整する。）
 #define     S_K1                    1.0f     //float演算させる値には必ずfを付ける
-#define     S_K2                    2.0f     //2倍
+#define     S_K2                    2.1f     //2倍
 #define     S_K3                    3.0f     //3倍
 
 
 //ラインセンサ各種制御成分
 //P成分
-#define     S_KP_LOW                2.5f     //低速P成分
-#define     S_KP_MEDIUM             2.0f     //中速P成分
-#define     S_KP_HIGH               1.0f     //高速P成分
+#define     S_KP_LOW                0.8f     //低速P成分
+#define     S_KP_MEDIUM             0.6f     //中速P成分
+#define     S_KP_HIGH               0.7f     //高速P成分
 
 #define     S_KP_DEFAULT_HIGH       2.0f     //3走目P成分
 
 //D成分
-#define     S_KD_LOW                10.0f     //低速D成分
-#define     S_KD_MEDIUM             5.0f     //中速D成分
-#define     S_KD_HIGH               5.0f     //高速D成分
+#define     S_KD_LOW                1.0f     //低速D成分
+#define     S_KD_MEDIUM             0.8f     //中速D成分
+#define     S_KD_HIGH               0.5f     //高速D成分
 
-#define     S_KD_DEFAULT_HIGH       10.0f     //3走目D成分
+#define     S_KD_DEFAULT_HIGH       5.0f     //3走目D成分
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