Projeto Mecatrônico / Mbed 2 deprecated LCD_IHM

Dependencies:   mbed TextLCD

IHM.cpp@4:cdd205f48898, 2021-05-19 (annotated)

Committer:
diogonac
Date:
Wed May 19 15:49:51 2021 +0000
Revision:
4:cdd205f48898
Parent:
3:8e11b49b1b29
Child:
5:5e0059e59cb2
Atualizacao

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diogonac 0:4d11c8fe2ef9 3
diogonac 4:cdd205f48898 4 TextLCD lcd(D8, D9, D4, D5, D6, D7); // rs, e, d4-d7
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 5 Serial pc (USBTX, USBRX);
diogonac 4:cdd205f48898 6 AnalogIn eixo_Z(PC_2);
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 7 InterruptIn posicao_salva(PA_15);
diogonac 4:cdd205f48898 8 InterruptIn botao_emergencia(PC_4);
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 9
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 10 BusOut motor_z(PB_1, PB_15, PB_14, PB_13);
juan_ruiz 2:2547de0cde50 11 float tempo_horario, tempo_anti_horario; //Segundos
juan_ruiz 2:2547de0cde50 12 int pulsos_horario, pulsos_anti_horario;
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 13 int i;
juan_ruiz 2:2547de0cde50 14 int J_Z;
juan_ruiz 2:2547de0cde50 15 float deslocamento_horario_Z, deslocamento_anti_horario_Z, deslocamento_total_Z;
juan_ruiz 2:2547de0cde50 16 float velocidade_Z;
juan_ruiz 2:2547de0cde50 17 float passo_motor = 18;//5.625/32;
juan_ruiz 2:2547de0cde50 18 int passo_fuso = 5;
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 19 int pegaZ;
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 20 int posicao_salva_estado, botao_emergencia_estado;
diogonac 0:4d11c8fe2ef9 21
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 22 void rotina_posicao_salva(void);
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 23 void rotina_emergencia(void);
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 24 void rotida_velocidade_eixo_Z(void);
juan_ruiz 2:2547de0cde50 25 void rotida_deslocamento_eixo_Z (void);
diogonac 0:4d11c8fe2ef9 26
juan_ruiz 2:2547de0cde50 27
diogonac 0:4d11c8fe2ef9 28
diogonac 0:4d11c8fe2ef9 29 int main()
diogonac 0:4d11c8fe2ef9 30 {
diogonac 0:4d11c8fe2ef9 31
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 32 pc.baud(115200);
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 33 motor_z = 0x00;
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 34 posicao_salva.rise(&rotina_posicao_salva);
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 35 botao_emergencia.rise(&rotina_emergencia);
diogonac 4:cdd205f48898 36 lcd.locate(0,0);
diogonac 4:cdd205f48898 37 lcd.printf("Posicao Z:");
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 38
diogonac 0:4d11c8fe2ef9 39 while(1) {
diogonac 0:4d11c8fe2ef9 40
juan_ruiz 2:2547de0cde50 41 J_Z = eixo_Z.read_u16();
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 42 posicao_salva_estado = posicao_salva.read();
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 43 botao_emergencia_estado = botao_emergencia.read();
juan_ruiz 2:2547de0cde50 44
juan_ruiz 2:2547de0cde50 45 pc.printf("Z=%4d, PegaZ=%4d, Posicao_salva_estado=%d, Botao_emergencia_estado=%d, Tempo1=%4f, Tempo2=%4f, Pulsos=%d, Deslocamento_Z=%f, Velocidade_Z=%f\r\n", J_Z, pegaZ, posicao_salva_estado, botao_emergencia_estado, tempo_horario, tempo_anti_horario, pulsos_anti_horario, deslocamento_total_Z, velocidade_Z);
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 46
diogonac 4:cdd205f48898 47
juan_ruiz 2:2547de0cde50 48 lcd.locate(0,1);
diogonac 4:cdd205f48898 49 lcd.printf("%4fmm",deslocamento_total_Z);
juan_ruiz 2:2547de0cde50 50
juan_ruiz 2:2547de0cde50 51 if(31000 <= J_Z & J_Z <= 35000) {
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 52
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 53 motor_z = 0x00;
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 54
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 55 } else {
juan_ruiz 2:2547de0cde50 56 if (J_Z > 31000) {
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 57 for(i = 0; i < 4; i++) {
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 58 motor_z = 1 << i;
juan_ruiz 2:2547de0cde50 59 rotida_velocidade_eixo_Z();
juan_ruiz 2:2547de0cde50 60 rotida_deslocamento_eixo_Z();
juan_ruiz 2:2547de0cde50 61 wait(tempo_horario);
juan_ruiz 2:2547de0cde50 62 pulsos_horario+=1;
juan_ruiz 2:2547de0cde50 63 velocidade_Z = deslocamento_horario_Z/tempo_horario;
juan_ruiz 2:2547de0cde50 64
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 65 }
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 66 }
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 67
juan_ruiz 2:2547de0cde50 68 if(J_Z < 35000) {
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 69 for(i = 3; i > -1; i--) {
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 70 motor_z = 1 << i;
juan_ruiz 2:2547de0cde50 71 rotida_velocidade_eixo_Z();
juan_ruiz 2:2547de0cde50 72 rotida_deslocamento_eixo_Z();
juan_ruiz 2:2547de0cde50 73 wait(tempo_anti_horario);
juan_ruiz 2:2547de0cde50 74 pulsos_anti_horario+=1;
juan_ruiz 2:2547de0cde50 75 velocidade_Z = deslocamento_horario_Z/tempo_horario;
juan_ruiz 2:2547de0cde50 76
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 77 }
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 78 }
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 79 }
diogonac 4:cdd205f48898 80
diogonac 4:cdd205f48898 81 //wait_ms(100);
diogonac 4:cdd205f48898 82 //lcd.cls();
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 83 }
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 84 }
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 85
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 86
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 87 void rotina_posicao_salva()
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 88 {
juan_ruiz 2:2547de0cde50 89 if(posicao_salva_estado == 0) pegaZ = J_Z;
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 90 else pegaZ = 0;
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 91 }
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 92
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 93 void rotina_emergencia()
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 94 {
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 95 if(botao_emergencia_estado == 0) motor_z = 0x00;
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 96 }
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 97
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 98 void rotida_velocidade_eixo_Z()
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 99 {
juan_ruiz 2:2547de0cde50 100 tempo_horario = -1*J_Z*0.0000028 +0.1875;
juan_ruiz 2:2547de0cde50 101 tempo_anti_horario = J_Z*0.000002785 +0.0025;
juan_ruiz 2:2547de0cde50 102 }
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 103
juan_ruiz 2:2547de0cde50 104 void rotida_deslocamento_eixo_Z()
juan_ruiz 2:2547de0cde50 105 {
juan_ruiz 2:2547de0cde50 106 deslocamento_horario_Z = (passo_fuso*pulsos_horario*passo_motor)/360;
juan_ruiz 2:2547de0cde50 107 deslocamento_anti_horario_Z = (passo_fuso*pulsos_anti_horario*passo_motor)/360;
juan_ruiz 2:2547de0cde50 108 deslocamento_total_Z = deslocamento_anti_horario_Z - deslocamento_horario_Z;
diogonac 0:4d11c8fe2ef9 109 }