Projeto Mecatrônico / Mbed 2 deprecated LCD_IHM

Dependencies:   mbed TextLCD

main.cpp@1:4ba95a6ae582, 2021-05-18 (annotated)

Committer:
juan_ruiz
Date:
Tue May 18 17:59:46 2021 +0000
Revision:
1:4ba95a6ae582
Parent:
0:4d11c8fe2ef9
Child:
2:2547de0cde50
Juan

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UserRevisionLine numberNew contents of line
diogonac 0:4d11c8fe2ef9 1 #include "mbed.h"
diogonac 0:4d11c8fe2ef9 2 #include "TextLCD.h"
diogonac 0:4d11c8fe2ef9 3
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 4 Serial pc (USBTX, USBRX);
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 5
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 6 TextLCD lcd(D8, D9, D4, D5, D6, D7);
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 7 AnalogIn eixo_Z(A0);
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 8 InterruptIn posicao_salva(PA_15);
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 9 InterruptIn botao_emergencia(PB_10);
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 10
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 11 BusOut motor_z(PB_1, PB_15, PB_14, PB_13);
diogonac 0:4d11c8fe2ef9 12
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 13 double tempo; //Segundos
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 14 int i;
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 15 int Z;
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 16 int pegaZ;
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 17 int posicao_salva_estado, botao_emergencia_estado;
diogonac 0:4d11c8fe2ef9 18
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 19 void rotina_posicao_salva(void);
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 20 void rotina_emergencia(void);
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 21 void rotida_velocidade_eixo_Z(void);
diogonac 0:4d11c8fe2ef9 22
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 23 float pos_Z;
diogonac 0:4d11c8fe2ef9 24
diogonac 0:4d11c8fe2ef9 25 int main()
diogonac 0:4d11c8fe2ef9 26 {
diogonac 0:4d11c8fe2ef9 27
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 28 pc.baud(115200);
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 29 motor_z = 0x00;
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 30 posicao_salva.rise(&rotina_posicao_salva);
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 31 botao_emergencia.rise(&rotina_emergencia);
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 32
diogonac 0:4d11c8fe2ef9 33 while(1) {
diogonac 0:4d11c8fe2ef9 34
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 35 Z = eixo_Z.read_u16();
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 36 posicao_salva_estado = posicao_salva.read();
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 37 botao_emergencia_estado = botao_emergencia.read();
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 38 rotida_velocidade_eixo_Z();
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 39 pc.printf("Z=%4d, PegaZ=%4d, Posicao_salva_estado=%d, Botao_emergencia_estado=%d \r\n", Z, pegaZ, posicao_salva_estado, botao_emergencia_estado);
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 40
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 41 if(31000 <= Z & Z <= 35000) {
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 42
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 43 motor_z = 0x00;
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 44
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 45 } else {
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 46 if (Z > 31000) {
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 47 for(i = 0; i < 4; i++) {
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 48 motor_z = 1 << i;
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 49 wait(tempo);
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 50 }
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 51 }
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 52
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 53 if(Z < 35000) {
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 54 for(i = 3; i > -1; i--) {
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 55 motor_z = 1 << i;
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 56 wait(tempo);
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 57 }
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 58 }
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 59 }
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 60
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 61 }
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 62 }
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 63
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 64
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 65 void rotina_posicao_salva()
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 66 {
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 67 if(posicao_salva_estado == 0) pegaZ = Z;
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 68 else pegaZ = 0;
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 69 }
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 70
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 71 void rotina_emergencia()
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 72 {
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 73 if(botao_emergencia_estado == 0) motor_z = 0x00;
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 74 }
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 75
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 76 void rotida_velocidade_eixo_Z()
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 77 {
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 78 tempo = (Z/65535)*(1/512);
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 79
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 80 while(1) {
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 81
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 82 pos_Z = eixo_Z;
diogonac 0:4d11c8fe2ef9 83 lcd.locate(0,0);
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 84 lcd.printf("Posicao Z:");
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 85 lcd.locate(0,1);
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 86 lcd.printf("%fmm",pos_Z);
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 87 wait(0.5);
diogonac 0:4d11c8fe2ef9 88 lcd.cls();
diogonac 0:4d11c8fe2ef9 89
diogonac 0:4d11c8fe2ef9 90 }
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 91
diogonac 0:4d11c8fe2ef9 92 }