Projeto Mecatrônico / Mbed 2 deprecated LCD_IHM

Dependencies:   mbed TextLCD

IHM.cpp@5:5e0059e59cb2, 2021-05-19 (annotated)

Committer:
diogonac
Date:
Wed May 19 17:02:04 2021 +0000
Revision:
5:5e0059e59cb2
Parent:
4:cdd205f48898
Child:
6:0320c521b9e0
Atualizacao do acionamento do motor com deteccao de alimentacao externa

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
diogonac 0:4d11c8fe2ef9 1 #include "mbed.h"
diogonac 0:4d11c8fe2ef9 2 #include "TextLCD.h"
diogonac 0:4d11c8fe2ef9 3
diogonac 4:cdd205f48898 4 TextLCD lcd(D8, D9, D4, D5, D6, D7); // rs, e, d4-d7
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 5 Serial pc (USBTX, USBRX);
diogonac 4:cdd205f48898 6 AnalogIn eixo_Z(PC_2);
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 7 InterruptIn posicao_salva(PA_15);
diogonac 4:cdd205f48898 8 InterruptIn botao_emergencia(PC_4);
diogonac 5:5e0059e59cb2 9 DigitalIn botao_indicador_fonte_externa(PC_10);
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 10
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 11 BusOut motor_z(PB_1, PB_15, PB_14, PB_13);
juan_ruiz 2:2547de0cde50 12 float tempo_horario, tempo_anti_horario; //Segundos
juan_ruiz 2:2547de0cde50 13 int pulsos_horario, pulsos_anti_horario;
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 14 int i;
juan_ruiz 2:2547de0cde50 15 int J_Z;
juan_ruiz 2:2547de0cde50 16 float deslocamento_horario_Z, deslocamento_anti_horario_Z, deslocamento_total_Z;
juan_ruiz 2:2547de0cde50 17 float velocidade_Z;
juan_ruiz 2:2547de0cde50 18 float passo_motor = 18;//5.625/32;
juan_ruiz 2:2547de0cde50 19 int passo_fuso = 5;
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 20 int pegaZ;
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 21 int posicao_salva_estado, botao_emergencia_estado;
diogonac 5:5e0059e59cb2 22 int fonte_externa;
diogonac 0:4d11c8fe2ef9 23
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 24 void rotina_posicao_salva(void);
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 25 void rotina_emergencia(void);
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 26 void rotida_velocidade_eixo_Z(void);
juan_ruiz 2:2547de0cde50 27 void rotida_deslocamento_eixo_Z (void);
diogonac 5:5e0059e59cb2 28 void rotida_aciona_motor (void);
diogonac 0:4d11c8fe2ef9 29
juan_ruiz 2:2547de0cde50 30
diogonac 0:4d11c8fe2ef9 31
diogonac 0:4d11c8fe2ef9 32 int main()
diogonac 0:4d11c8fe2ef9 33 {
diogonac 0:4d11c8fe2ef9 34
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 35 pc.baud(115200);
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 36 motor_z = 0x00;
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 37 posicao_salva.rise(&rotina_posicao_salva);
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 38 botao_emergencia.rise(&rotina_emergencia);
diogonac 5:5e0059e59cb2 39 fonte_externa = botao_indicador_fonte_externa.read();
diogonac 4:cdd205f48898 40 lcd.locate(0,0);
diogonac 4:cdd205f48898 41 lcd.printf("Posicao Z:");
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 42
diogonac 0:4d11c8fe2ef9 43 while(1) {
diogonac 0:4d11c8fe2ef9 44
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 45 posicao_salva_estado = posicao_salva.read();
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 46 botao_emergencia_estado = botao_emergencia.read();
diogonac 5:5e0059e59cb2 47 J_Z = eixo_Z.read_u16();
diogonac 5:5e0059e59cb2 48 fonte_externa = botao_indicador_fonte_externa.read();
diogonac 4:cdd205f48898 49
diogonac 5:5e0059e59cb2 50 //pc.printf("Z=%4d, PegaZ=%4d, Posicao_salva_estado=%d, Botao_emergencia_estado=%d, Tempo1=%4f, Tempo2=%4f, Pulsos=%d, Deslocamento_Z=%f, Velocidade_Z=%f\r\n", J_Z, pegaZ, posicao_salva_estado, botao_emergencia_estado, tempo_horario, tempo_anti_horario, pulsos_anti_horario, deslocamento_total_Z, velocidade_Z);
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 51
diogonac 5:5e0059e59cb2 52 if(fonte_externa == 1) {
diogonac 5:5e0059e59cb2 53 lcd.locate(0,1);
diogonac 5:5e0059e59cb2 54 lcd.printf("%4fmm",deslocamento_total_Z);
diogonac 5:5e0059e59cb2 55 pc.printf("Fonte=%d\r\n", fonte_externa);
diogonac 5:5e0059e59cb2 56 rotida_aciona_motor();
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 57
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 58 }
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 59 }
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 60 }
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 61
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 62
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 63 void rotina_posicao_salva()
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 64 {
juan_ruiz 2:2547de0cde50 65 if(posicao_salva_estado == 0) pegaZ = J_Z;
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 66 else pegaZ = 0;
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 67 }
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 68
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 69 void rotina_emergencia()
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 70 {
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 71 if(botao_emergencia_estado == 0) motor_z = 0x00;
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 72 }
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 73
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 74 void rotida_velocidade_eixo_Z()
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 75 {
juan_ruiz 2:2547de0cde50 76 tempo_horario = -1*J_Z*0.0000028 +0.1875;
juan_ruiz 2:2547de0cde50 77 tempo_anti_horario = J_Z*0.000002785 +0.0025;
juan_ruiz 2:2547de0cde50 78 }
juan_ruiz 1:4ba95a6ae582 79
juan_ruiz 2:2547de0cde50 80 void rotida_deslocamento_eixo_Z()
juan_ruiz 2:2547de0cde50 81 {
juan_ruiz 2:2547de0cde50 82 deslocamento_horario_Z = (passo_fuso*pulsos_horario*passo_motor)/360;
juan_ruiz 2:2547de0cde50 83 deslocamento_anti_horario_Z = (passo_fuso*pulsos_anti_horario*passo_motor)/360;
juan_ruiz 2:2547de0cde50 84 deslocamento_total_Z = deslocamento_anti_horario_Z - deslocamento_horario_Z;
diogonac 5:5e0059e59cb2 85 }
diogonac 5:5e0059e59cb2 86
diogonac 5:5e0059e59cb2 87 void rotida_aciona_motor()
diogonac 5:5e0059e59cb2 88 {
diogonac 5:5e0059e59cb2 89
diogonac 5:5e0059e59cb2 90 if(31000 <= J_Z & J_Z <= 35000) {
diogonac 5:5e0059e59cb2 91
diogonac 5:5e0059e59cb2 92 motor_z = 0x00;
diogonac 5:5e0059e59cb2 93
diogonac 5:5e0059e59cb2 94 } else {
diogonac 5:5e0059e59cb2 95 if (J_Z > 31000) {
diogonac 5:5e0059e59cb2 96 for(i = 0; i < 4; i++) {
diogonac 5:5e0059e59cb2 97 motor_z = 1 << i;
diogonac 5:5e0059e59cb2 98 rotida_velocidade_eixo_Z();
diogonac 5:5e0059e59cb2 99 rotida_deslocamento_eixo_Z();
diogonac 5:5e0059e59cb2 100 wait(tempo_horario);
diogonac 5:5e0059e59cb2 101 pulsos_horario+=1;
diogonac 5:5e0059e59cb2 102 velocidade_Z = deslocamento_horario_Z/tempo_horario;
diogonac 5:5e0059e59cb2 103
diogonac 5:5e0059e59cb2 104 }
diogonac 5:5e0059e59cb2 105 }
diogonac 5:5e0059e59cb2 106
diogonac 5:5e0059e59cb2 107 if(J_Z < 35000) {
diogonac 5:5e0059e59cb2 108 for(i = 3; i > -1; i--) {
diogonac 5:5e0059e59cb2 109 motor_z = 1 << i;
diogonac 5:5e0059e59cb2 110 rotida_velocidade_eixo_Z();
diogonac 5:5e0059e59cb2 111 rotida_deslocamento_eixo_Z();
diogonac 5:5e0059e59cb2 112 wait(tempo_anti_horario);
diogonac 5:5e0059e59cb2 113 pulsos_anti_horario+=1;
diogonac 5:5e0059e59cb2 114 velocidade_Z = deslocamento_horario_Z/tempo_horario;
diogonac 5:5e0059e59cb2 115
diogonac 5:5e0059e59cb2 116 }
diogonac 5:5e0059e59cb2 117 }
diogonac 5:5e0059e59cb2 118 }
diogonac 5:5e0059e59cb2 119
diogonac 5:5e0059e59cb2 120
diogonac 0:4d11c8fe2ef9 121 }