Projeto Mecatrônico
testando
Diff: main_PM.cpp
- Revision:
- 32:2a9b30e1e7ab
- Parent:
- 31:acb062a05984
- Child:
- 33:a513498222c7
--- a/main_PM.cpp Wed May 27 13:14:36 2020 +0000
+++ b/main_PM.cpp Wed May 27 14:31:48 2020 +0000
@@ -39,7 +39,6 @@
DigitalIn z_menos(PC_3);
//pinos da placa usados na biblioteca do LCD
-TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
//pinos do teclado
Keypad teclado(PA_6, PA_7, PB_6, PC_7, PB_7, PC_13, PC_14, PC_15);
@@ -52,11 +51,18 @@
//eixo z
BusOut eixoz(PC_9,PC_8,PB_8,PC_6);
-//Funcao de iterrupcao
-void emergencia()
-{
+//funcao de movimentacao dos motores
+void mov_x_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = antihor[i];wait(t_motor);coord_x -= (5.625*5/32)/360;est_x = 0;}}
+void mov_y_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = antihor[i];wait(t_motor);coord_y -= (5.625*5/32)/360;est_y = 0;}}
+void mov_z_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = antihor[i];wait(t_motor);coord_z -= (5.625*5/32)/360;est_z = 0;}}
+void mov_x_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = hor[i];wait(t_motor);coord_x += (5.625*5/32)/360;est_x = 0;}}
+void mov_y_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = hor[i];wait(t_motor);coord_y += (5.625*5/32)/360;est_y = 0;}}
+void mov_z_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = hor[i];wait(t_motor);coord_z += (5.625*5/32)/360;est_z = 0;}}
+
+//Funcao de interrupcao
+void emergencia(){TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
while(emergencia_botao == 0){
- //rele1 = 0;
+ rele1 = 0;
eixox = 0b0000;
eixoy = 0b0000;
eixoz = 0b0000;
@@ -65,14 +71,8 @@
lcd.locate(0,1);
lcd.printf(" acionado ");
lcd.locate(0,2);
- lcd.printf("Operacao pausada");
- //lcd.locate(0,3);
- //lcd.printf(");
- }
-}
-
+ lcd.printf("Operacao pausada");}}
//Funcao de zeramento
-
void zeramento(){
while (fdc_x != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = hor[i];wait(t_motor);est_x = 1;}}
while (fdc_y != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = hor[i];wait(t_motor);est_y = 1;}}
@@ -80,15 +80,15 @@
/*
printf("\n%i",est_x);
printf("\n%i",est_y);
- printf("\n%i",est_z);*/
-}
+ printf("\n%i",est_z);*/}
//Varioveis para operacao IHM
#include <string>
using std::string;
-string status_tela = "inicio";
+string status_tela = "zeramento";
int main() {
+ TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
printf("\n%i",est_x);
printf("\n%i",est_y);
printf("\n%i",est_z);
@@ -101,7 +101,6 @@
lcd.printf("de pipetagem");
wait(3);
while(1) {
- /*
lcd.cls();
lcd.printf("Por favor, aceite");
lcd.locate(0,1);
@@ -117,14 +116,13 @@
status_tela == "inicio";
printf("\n%s",status_tela);
funcao_inicio();}
- */
- int solta = 1;
- tecla = teclado.ReadKey(); //read the current key pressed
- if(tecla == '\0') solta = 1; //set the flag when all keys are released
- if((tecla != '\0') && (solta == 1)) { //if a key is pressed AND previous key was released
- printf("%c\n", tecla);
- solta = 0; //clear the flag to indicate that key is still pressed
- wait(0.1);}
+ int solta = 1;
+ tecla = teclado.ReadKey(); //read the current key pressed
+ if(tecla == '\0') solta = 1; //set the flag when all keys are released
+ if((tecla != '\0') && (solta == 1)) { //if a key is pressed AND previous key was released
+ printf("%c\n", tecla);
+ solta = 0; //clear the flag to indicate that key is still pressed
+ wait(0.1);}
/* tentativa de fazer o motor parar ao apertar algum dos fins de curso
if(fdc_x == 0 || fdc_y == 0 || fdc_z == 0){
for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];wait(t_motor);est_x = 1;}
@@ -136,51 +134,37 @@
if (y_mais == 0 && est_y == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];wait(t_motor);coord_y += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de y atingido");}}
if (z_mais == 0 && est_z == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];wait(t_motor);coord_z += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de z atingido");}}
- if (x_menos == 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = antihor[i];wait(t_motor);coord_x -= (5.625*5/32)/360;est_x = 0;
- lcd.cls();
- lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
- lcd.locate(0,1);
- lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
- lcd.locate(0,2);
- lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}}
- if (y_menos == 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = antihor[i];wait(t_motor);coord_y -= (5.625*5/32)/360;est_y = 0;
- lcd.cls();
- lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
- lcd.locate(0,1);
- lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
- lcd.locate(0,2);
- lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}}
- if (z_menos == 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = antihor[i];wait(t_motor);coord_z -= (5.625*5/32)/360;est_z = 0;
- lcd.cls();
- lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
- lcd.locate(0,1);
- lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
- lcd.locate(0,2);
- lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}}
+ if(x_menos == 0){mov_x_menos();
+ lcd.cls();lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
+ lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
+ lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}
+
+ if(y_menos == 0){mov_y_menos();
+ lcd.cls();lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
+ lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
+ lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}
+
+ if(z_menos == 0){mov_z_menos();
+ lcd.cls();lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
+ lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
+ lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}
- if (x_mais == 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = hor[i];wait(t_motor);coord_x += (5.625*5/32)/360;est_x = 0;
- lcd.cls();
- lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
- lcd.locate(0,1);
- lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
- lcd.locate(0,2);
- lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}}
- if (y_mais == 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = hor[i];wait(t_motor);coord_y += (5.625*5/32)/360;est_y = 0;
- lcd.cls();
- lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
- lcd.locate(0,1);
- lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
- lcd.locate(0,2);
- lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}}
- if (z_mais == 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = hor[i];wait(t_motor);coord_z += (5.625*5/32)/360;est_z = 0;
- lcd.cls();
- lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
- lcd.locate(0,1);
- lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
- lcd.locate(0,2);
- lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}}
+ if(x_mais == 0){mov_x_mais();
+ lcd.cls();lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
+ lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
+ lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}
+
+ if(y_mais == 0){mov_y_mais();
+ lcd.cls();lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
+ lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
+ lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}
- if (x_mais || x_menos || y_mais || y_menos || z_mais || z_menos != 0){
+ if(z_mais == 0){mov_z_mais();
+ lcd.cls();lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
+ lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
+ lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}
+
+ if(x_mais || x_menos || y_mais || y_menos || z_mais || z_menos != 0){
for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];}
for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];}
for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];}
@@ -200,107 +184,79 @@
funcao_pega1();
wait(1);
funcao_pega2();
- status_tela = "novo";
- }
+ status_tela = "novo";}
else if(tecla == '2' && status_tela == "inicio"){
funcao_salvo1();
wait(1);
funcao_salvo2();
- status_tela = "salvo";
- }
- tecla = teclado.ReadKey();
- if(tecla =='1' && status_tela =="novo"){
+ status_tela = "salvo";}
+ if(tecla =='1' && status_tela =="novo"){
funcao_pega_forma();
- status_tela ="forma";
- }
+ status_tela ="forma";}
else if(tecla =='2' && status_tela == "novo"){
funcao_pega_volume();
- status_tela = "volume";
- }
+ status_tela = "volume";}
else if(tecla == '3' && status_tela == "novo"){
funcao_pega_pos_x();
- status_tela = "pos_x";
- }
+ status_tela = "pos_x";}
else if(tecla == 'B' && status_tela == "novo"){
funcao_inicio();
- status_tela = "inicio";
- }
+ status_tela = "inicio";}
else if(tecla == '1' && status_tela == "salvo"){
funcao_salvo_agree1();
- status_tela = "confirmacao";
- }
+ status_tela = "confirmacao";}
else if(tecla =='2' && status_tela == "salvo"){
funcao_salvo_agree1();
- status_tela = "confirmacao";
- }
+ status_tela = "confirmacao";}
else if(tecla =='B' && status_tela == "salvo"){
funcao_inicio();
- status_tela = "inicio";
- }
- tecla = teclado.ReadKey();
+ status_tela = "inicio";}
if(tecla == '1' && status_tela == "forma"){
funcao_pega_forma_quad();
- status_tela ="forma_quad";
- }
+ status_tela ="forma_quad";}
else if(tecla == '2' && status_tela == "forma"){
funcao_pega_forma_red();
- status_tela = "forma_quad";
- }
+ status_tela = "forma_quad";}
else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma"){
funcao_pega_forma();
- status_tela = "novo";
- }
-
- tecla = teclado.ReadKey();
+ status_tela = "novo";}
if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_quad"){
funcao_pega1();
wait(1);
funcao_pega2();
- status_tela ="inicio";
- }
+ status_tela ="inicio";}
else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma_quad"){
funcao_pega_forma();
- status_tela = "forma";
- }
+ status_tela = "forma";}
else if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_red"){
funcao_pega1();
wait(1);
funcao_pega2();
- status_tela ="inicio";
- }
+ status_tela ="inicio";}
else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma_red"){
funcao_pega_forma();
- status_tela = "forma";
- }
+ status_tela = "forma";}
else if(tecla == 'A' && status_tela == "volume"){
funcao_pega1();
wait(1);
funcao_pega2();
- status_tela ="inicio";
- }
+ status_tela ="inicio";}
else if( tecla == 'B' && status_tela == "volume"){
funcao_pega_forma();
- status_tela = "forma";
- }
+ status_tela = "forma";}
else if(tecla == 'A' && status_tela == "pos_x"){
funcao_pega_pos_y(); //colocar programacao que contem o posicionamento do eixo y
- status_tela = "pos_y";
- }
+ status_tela = "pos_y";}
else if(tecla == 'B' && status_tela == "pos_x"){
funcao_pega_forma();
- status_tela = "forma";
- }
-
- tecla = teclado.ReadKey();
+ status_tela = "forma";}
if(tecla == 'A' && status_tela == "pos_y"){
funcao_pega1();
wait(1);
funcao_pega2();
- status_tela ="inicio";
- }
+ status_tela ="inicio";}
else if(tecla == 'B' && status_tela == "pos_y"){
funcao_pega_forma();
- status_tela = "forma";
- }
+ status_tela = "forma";}
}
}