Diff: bot/PIDcontroller/PID_controller.h

Revision:

26:7258d5ad0bff

Parent:

24:9a4ca5442717

--- a/bot/PIDcontroller/PID_controller.h	Sat Sep 30 17:59:10 2017 +0900
+++ b/bot/PIDcontroller/PID_controller.h	Wed Oct 25 03:25:06 2017 +0900
@@ -1,6 +1,22 @@
 /**
 * @file PID_controller.h
 * @brief コンパスセンサを使ったPIDコントローラ
+*
+* Example :
+* @code
+* #include "mbed.h"
+* #include "PID_controller.h"
+*
+* PIDC pidc;
+*
+* int main()
+* {
+*     while(1) {
+*         pidc.confirm();
+*         pc.printf("Hi, %f\r\n", pid.getCo());
+*     }
+* }
+* @endcode
 */
 #ifndef PID_CONTROLLER_H
 #define PID_CONTROLLER_H
@@ -9,22 +25,19 @@
 #include "pin_config.h"
 
 #include "PID.h"
-#include "jy901.h"
-
-// const double M_PI = 3.141592653589793;
-const double KC = 5.2;
+#include "HMC6352.h"
+const double KC = 9.0;
 const double TI = 0.0;
-const double TD = 0.00;
+const double TD = 0.00008;
 const float INTERVAL  = 0.01;
-const float INPUT_LIMIT = 180.0;
+const float INPUT_LIMIT = 360.0;
 const float OUTPUT_LIMIT = 0.4;
 const float BIAS = 0.0;
-const int SENSED_THRESHOLD = 180;
-
+const int SENSED_THRESHOLD = 1800;
 /**
 * @brief コンパスセンサを使ったPIDコントローラ
 */
-class PIDC : public PID, JY901, Ticker
+class PIDC : public PID, HMC6352, Ticker
 {
 public :
     /**
@@ -51,12 +64,7 @@
     /**
      * @brief 回転用座標系リセット
      */
-    void resetAxisOffset();
-
-    /**
-     * 平行移動用座標系リセット
-     */
-    void resetPlaneOffset();
+    void resetOffset();
 
     /**
      * @brief PIDの計算結果を取得
@@ -68,31 +76,33 @@
      * 現在の角度を取得
      * @return 現在の角度(degree)
      */
-    float getCurrentDegree() const;
+    int getCurrentDegree() const;
+
+    /**
+     * センサの生値を取得
+     * @return コンパスセンサの生値
+     */
+    int getRawDegree();
+
+    void setPoint(float point);
 
     /**
      * @brief キャリブレーションする
      * @param mode ENTER OR EXIT
      */
-
-     void renewAngle();
-
     void calibration(int mode);
 private :
 
     void updateOutput();
 
-    float axisOffSetDegree;
-    float planeOffSetDegree;
+    int offSetDegree;
     int turnOverNumber;
-    float beforeDegree;
+    int beforeDegree;
 
 protected :
-    float rawDegree;
+    int rawDegree;
     float calculationResult;
-    float axisCurrentDegree;
-    float planeCurrentDegree;
-    float angle;
+    int currentDegree;
 };
 
 #endif//PID_CONTROLLER_H