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NHK2017 octopus robot
Dependencies: 2017NHKpin_config mbed FEP ikarashiMDC PID jy901 omni HMC6352 omni_wheel
Fork of KANI2017v2 by
bot/PIDcontroller/PID_controller.h
- Committer:
- number_key
- Date:
- 2017-10-25
- Revision:
- 26:7258d5ad0bff
- Parent:
- 24:9a4ca5442717
File content as of revision 26:7258d5ad0bff:
/** * @file PID_controller.h * @brief コンパスセンサを使ったPIDコントローラ * * Example : * @code * #include "mbed.h" * #include "PID_controller.h" * * PIDC pidc; * * int main() * { * while(1) { * pidc.confirm(); * pc.printf("Hi, %f\r\n", pid.getCo()); * } * } * @endcode */ #ifndef PID_CONTROLLER_H #define PID_CONTROLLER_H #include "mbed.h" #include "pin_config.h" #include "PID.h" #include "HMC6352.h" const double KC = 9.0; const double TI = 0.0; const double TD = 0.00008; const float INTERVAL = 0.01; const float INPUT_LIMIT = 360.0; const float OUTPUT_LIMIT = 0.4; const float BIAS = 0.0; const int SENSED_THRESHOLD = 1800; /** * @brief コンパスセンサを使ったPIDコントローラ */ class PIDC : public PID, HMC6352, Ticker { public : /** * @brief defaultコンストラクタ,タイマ割り込みでの計算開始 */ PIDC(); /** * @brief コンストラクタ * @param sda sda HMC6352 * @param scl scl HMC6352 * @param kc KC * @param ti TI * @param td TD * @param interval interval */ PIDC(PinName sda, PinName scl, float kc, float ti, float td, float interval); /** * @brief センサの値とPIDの値をアップデート */ void confirm(); /** * @brief 回転用座標系リセット */ void resetOffset(); /** * @brief PIDの計算結果を取得 * @return PIDの計算結果 */ float getCalculationResult() const; /** * 現在の角度を取得 * @return 現在の角度(degree) */ int getCurrentDegree() const; /** * センサの生値を取得 * @return コンパスセンサの生値 */ int getRawDegree(); void setPoint(float point); /** * @brief キャリブレーションする * @param mode ENTER OR EXIT */ void calibration(int mode); private : void updateOutput(); int offSetDegree; int turnOverNumber; int beforeDegree; protected : int rawDegree; float calculationResult; int currentDegree; }; #endif//PID_CONTROLLER_H