Diff: bot/PIDcontroller/PID_controller.h

Branch:

develop

Revision:

32:b619c7787dc3

Parent:

29:41f6fc4c8962

Child:

35:4608938f67c5

--- a/bot/PIDcontroller/PID_controller.h	Thu Oct 05 20:09:43 2017 +0900
+++ b/bot/PIDcontroller/PID_controller.h	Fri Oct 06 20:12:29 2017 +0900
@@ -66,12 +66,7 @@
     /**
      * @brief 回転用座標系リセット
      */
-    void resetAxisOffset();
-
-    /**
-     * 平行移動用座標系リセット
-     */
-    void resetPlaneOffset();
+    void resetOffset();
 
     /**
      * @brief PIDの計算結果を取得
@@ -91,6 +86,8 @@
      */
     int getRawDegree();
 
+    void setPoint(float point);
+
     /**
      * @brief キャリブレーションする
      * @param mode ENTER OR EXIT
@@ -100,8 +97,7 @@
 
     void updateOutput();
 
-    int axisOffSetDegree;
-    int planeOffSetDegree;
+    int offSetDegree;
     int turnOverNumber;
     int beforeDegree;
 
@@ -109,8 +105,7 @@
 
     int rawDegree;
     float calculationResult;
-    int axisCurrentDegree;
-    int planeCurrentDegree;
+    int currentDegree;
 };
 
 #endif//PID_CONTROLLER_H