NagaokaRoboticsClub_mbedTeam / Mbed OS KANIv3

kani

Dependencies:   2017NHKpin_config FEP omni_wheel PID R1307 ikarashiMDC

classDiagram

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Diff: bot/PIDcontroller/PID_controller.h

Revision:
29:41f6fc4c8962
Parent:
27:47c6eee26e76
Child:
32:b619c7787dc3
--- a/bot/PIDcontroller/PID_controller.h	Tue Oct 03 19:15:00 2017 +0900
+++ b/bot/PIDcontroller/PID_controller.h	Thu Oct 05 20:09:43 2017 +0900
@@ -27,11 +27,11 @@
 #include "PID.h"
 #include "HMC6352.h"
 
-const double KC = 5.2;
+const double KC = 8.2;
 const double TI = 0.0;
-const double TD = 0.0001;
+const double TD = 0.000;
 const float INTERVAL  = 0.01;
-const float INPUT_LIMIT = 180.0;
+const float INPUT_LIMIT = 360.0;
 const float OUTPUT_LIMIT = 0.4;
 const float BIAS = 0.0;
 const int SENSED_THRESHOLD = 1800;