NHK2017Ateamかにろぼ
Dependencies: 2017NHKpin_config mbed FEP HMC6352 MotorDriverController PID QEI omni
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Diff: bot/PIDcontroller/PID_controller.h
- Revision:
- 18:41f7dd1a5ed1
- Parent:
- 6:590c9622ecf1
- Child:
- 19:3a62cbc6fee9
diff -r 6f52f4b1086a -r 41f7dd1a5ed1 bot/PIDcontroller/PID_controller.h --- a/bot/PIDcontroller/PID_controller.h Wed Aug 30 17:14:11 2017 +0900 +++ b/bot/PIDcontroller/PID_controller.h Thu Aug 31 10:34:55 2017 +0900 @@ -15,7 +15,11 @@ #define KC 1.0 #define TI 0.0 #define TD 0.0 -#define INTERVAL 1.0 +#define INTERVAL 0.05 +#define INPUT_LIMIT 180 +#define OUTPUT_LIMIT 1.0 +#define BIAS 0.0 + /** * @brief コンパスセンサを使ったPIDコントローラ */ @@ -23,16 +27,27 @@ { public : /** - * @brief コンストラクタ,タイマ割り込みでの計算開始 + * @brief defaultコンストラクタ,タイマ割り込みでの計算開始 */ PIDC(); - + + /** + * @brief コンストラクタ + * @param sda sda HMC6352 + * @param scl scl HMC6352 + * @param kc KC + * @param ti TI + * @param td TD + * @param interval interval + */ + PIDC(PinName sda, PinName scl, float kc, float ti, float td, float interval); + void confirm(); float getCo(); private : - + void updateOutput(); - + int rawDegree; int offSetDegree; int turnOverNumber; @@ -44,4 +59,4 @@ int initDegree; }; -#endif//PID_CONTROLLER_H \ No newline at end of file +#endif//PID_CONTROLLER_H