Diff: bot/PIDcontroller/PID_controller.h

Revision:

18:41f7dd1a5ed1

Parent:

6:590c9622ecf1

Child:

19:3a62cbc6fee9

--- a/bot/PIDcontroller/PID_controller.h	Wed Aug 30 17:14:11 2017 +0900
+++ b/bot/PIDcontroller/PID_controller.h	Thu Aug 31 10:34:55 2017 +0900
@@ -15,7 +15,11 @@
 #define KC 1.0
 #define TI 0.0
 #define TD 0.0
-#define INTERVAL  1.0
+#define INTERVAL  0.05
+#define INPUT_LIMIT 180
+#define OUTPUT_LIMIT 1.0
+#define BIAS 0.0
+
 /**
 * @brief コンパスセンサを使ったPIDコントローラ
 */
@@ -23,16 +27,27 @@
 {
 public :
     /**
-    * @brief コンストラクタ,タイマ割り込みでの計算開始
+    * @brief defaultコンストラクタ,タイマ割り込みでの計算開始
     */
     PIDC();
-    
+
+    /**
+     * @brief コンストラクタ
+     * @param sda      sda HMC6352
+     * @param scl      scl HMC6352
+     * @param kc       KC
+     * @param ti       TI
+     * @param td       TD
+     * @param interval interval
+     */
+    PIDC(PinName sda, PinName scl, float kc, float ti, float td, float interval);
+
     void confirm();
     float getCo();
 private :
-    
+
     void updateOutput();
-    
+
     int rawDegree;
     int offSetDegree;
     int turnOverNumber;
@@ -44,4 +59,4 @@
     int initDegree;
 };
 
-#endif//PID_CONTROLLER_H
\ No newline at end of file
+#endif//PID_CONTROLLER_H