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/**
* @file PID_controller.h
* @brief コンパスセンサを使ったPIDコントローラ
*/
#ifndef PID_CONTROLLER_H
#define PID_CONTROLLER_H

#include "mbed.h"
#include "pin_config.h"

#include "PID.h"
#include "HMC6352.h"

#define M_PI 3.141592653589793
#define KC 1.0
#define TI 0.0
#define TD 0.0
#define INTERVAL  0.05
#define INPUT_LIMIT 180
#define OUTPUT_LIMIT 1.0
#define BIAS 0.0

/**
* @brief コンパスセンサを使ったPIDコントローラ
*/
class PIDC : public PID, HMC6352, Ticker
{
public :
    /**
    * @brief defaultコンストラクタ,タイマ割り込みでの計算開始
    */
    PIDC();

    /**
     * @brief コンストラクタ
     * @param sda      sda HMC6352
     * @param scl      scl HMC6352
     * @param kc       KC
     * @param ti       TI
     * @param td       TD
     * @param interval interval
     */
    PIDC(PinName sda, PinName scl, float kc, float ti, float td, float interval);

    void confirm();
    float getCo();
private :

    void updateOutput();

    int rawDegree;
    int offSetDegree;
    int turnOverNumber;
    int beforeDegree;

protected :
    float co;
    float processValue;
    int initDegree;
};

#endif//PID_CONTROLLER_H