NagaokaRoboticsClub_mbedTeam / Mbed 2 deprecated KANI2017v2

NHK2017Ateamかにろぼ

Dependencies:   2017NHKpin_config mbed FEP HMC6352 MotorDriverController PID QEI omni

classDiagram

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--- a/bot/PIDcontroller/PID_controller.h	Thu Aug 31 10:34:55 2017 +0900
+++ b/bot/PIDcontroller/PID_controller.h	Mon Sep 04 01:01:13 2017 +0000
@@ -12,12 +12,12 @@
 #include "HMC6352.h"
 
 #define M_PI 3.141592653589793
-#define KC 1.0
+#define KC 5.0
 #define TI 0.0
 #define TD 0.0
 #define INTERVAL  0.05
 #define INPUT_LIMIT 180
-#define OUTPUT_LIMIT 1.0
+#define OUTPUT_LIMIT 0.4
 #define BIAS 0.0
 
 /**
@@ -44,6 +44,7 @@
 
     void confirm();
     float getCo();
+    void calibration(int mode);
 private :
 
     void updateOutput();