Revision 2:ddf9879f0e25, committed 2017-03-17

Comitter:

inesmas3

Date:

Fri Mar 17 14:18:13 2017 +0000

Parent:

1:4a9196bcf97a

Commit message:

Programme ines avce le xbee

Changed in this revision

--- a/Mlib.cpp	Wed Feb 08 15:16:04 2017 +0000
+++ b/Mlib.cpp	Fri Mar 17 14:18:13 2017 +0000
@@ -8,10 +8,10 @@
         led6=0;
         led7=0;
     
-        pc.printf("bosse: %d , X: %1.2f , ajustement : %hi\n ",bosse,middle_3F(last_three),ajust_vit_bosse);
+        //pc.printf("bosse: %d , X: %1.2f , ajustement : %hi\n ",bosse,middle_3F(last_three),ajust_vit_bosse);
         
         
-        last_three[2] = last_three[1]; // les 3 dernieres valeurs de X sont stockées daans un tableau
+        last_three[2] = last_three[1]; // les 3 dernieres valeurs de X sont stockées dans un tableau
         last_three[1] = last_three[0];
         last_three[0] = acc.getAccX();
         
@@ -57,7 +57,7 @@
         {
             bosse=0;
             ajust_vit_bosse=0;
-            }
+        }
     }
 }
 

--- a/Mlib.h	Wed Feb 08 15:16:04 2017 +0000
+++ b/Mlib.h	Fri Mar 17 14:18:13 2017 +0000
@@ -6,6 +6,7 @@
 #include "mbed.h"
 #include "MMA8451Q.h"
 #include "motor.h"
+#include "xbee.h"
 
 #define MMA8451_I2C_ADRESS (0x1d<<1)
 
@@ -23,8 +24,17 @@
 #define CORRECTION_VIRAGE 1
 #define MAX_BATTERY 1.3
 #define SEUIL_NB_DERRIVEE 25
-#define KD 400
-#define KI 3
+//#define KD 600  //valeur de base 400
+//#define KI 3
+
+/* Constantes de prépro relatives à Xbee*/
+
+#define NB_CARAC 4
+#define VIT1 101
+#define KD1 102
+#define KP1 103
+#define KI1 104
+
 
 #define BOSSE_ACTIVE S2
 
@@ -58,7 +68,12 @@
 /**/    char Moyenne2(char *tab, int nb);           /**/
 /**/    void menu();                                /**/
 /**/    void init_bary();                           /**/
-/**/    void fin_course();                          /**/   
+/**/    void fin_course();                          /**/ 
+/*****  XBEE***/
+        int Xbee_receive();
+        void Xbee_send(int data);
+        void Xbee_init();  
+        int Get_values_Xbee();
 /******************************************************/
 
 /****************CAMERA****************/
@@ -81,8 +96,11 @@
 extern DigitalOut led2;
 extern DigitalOut led3;
 extern DigitalOut led4;
-extern DigitalIn S1; // switch 1
-extern DigitalIn S2; // switch 2
+extern DigitalOut led5;
+extern DigitalOut led6;
+extern DigitalOut led7;
+extern DigitalIn S1;
+extern DigitalIn S2;
 extern DigitalIn S3;
 extern DigitalIn S4;
 extern AnalogIn pot1;
@@ -108,18 +126,21 @@
 /*************AUTRES_VAR***************/
 extern Ticker t_cyc; 
 extern Serial pc;
+extern Serial dataXB;
 extern Timer t_debut;
 extern Timer t_ligne;
 extern Timer timer;
 extern int begin;
 extern int VIT;
 extern int KP;
+extern int KD;
+extern int KI;
 extern int ligne_droite;
 
+/**xbee*/
+extern xbee xbee1; //Initalise xbee_lib varName(rx,tx,reset)
+extern DigitalOut rst1;
 
-extern DigitalOut led5;
-extern DigitalOut led6;
-extern DigitalOut led7;
 
 
 

--- a/main.cpp	Wed Feb 08 15:16:04 2017 +0000
+++ b/main.cpp	Fri Mar 17 14:18:13 2017 +0000
@@ -13,6 +13,8 @@
 DigitalOut led6(PTB19);
 DigitalOut led7(PTD1);
 
+DigitalOut rst1(D3);
+
 AnalogIn pot1 (PTB3);
 AnalogIn pot2 (PTB2);
 
@@ -24,7 +26,6 @@
 Timer timer;
 int ralentire = 0;
 
-
 int tempsInte = MAX_INTE;
 unsigned char cam_data[128];
 int baricentre = 0;
@@ -40,6 +41,8 @@
 int somme_derivee = 0;
 int VIT = 0;
 int KP = 80;
+int KD=0;
+int KI=0;
 int seuil_der = 0;
 int ajust_vitesse = 0;
 int ajust_vit_bosse = 0;
@@ -61,6 +64,8 @@
 Ticker t_finInte;
 
 Serial pc(USBTX, USBRX);
+xbee xbee1(D1,D0,D3); //Initalise xbee_lib varName(rx,tx,reset)
+Serial dataXB(D1,D0);
 
 
 void cycle()
@@ -76,8 +81,9 @@
 
     init_bary();
 
-    Get_pot_value();
-    
+    //Get_pot_value();
+    Get_values_Xbee();
+    pc.printf("VIT=%d KD=%d KP=%d KI=%d \n", VIT,KP,KD,KI);
     t_cyc.attach_us(&cycle, FRQ_CYC);//interruption cycle
     
     clk_active = 0;//L'horloge est désactivée
@@ -85,7 +91,7 @@
     
     timer.start();
 
-   angle_servo_moteur(0);//on met les roues droite pour commencer
+   angle_servo_moteur(0);//on met les roues droites pour commencer
 }
 
 void arret()
@@ -101,15 +107,18 @@
 
 
 int main() {
+  
+  Xbee_init();
+  
+     
+Init_car();
+   
     
-/*while(1)
-{ Gestion_bosse();
-wait(0.1);}*/
-    Init_car();
     
     while(!BP1)//tant que l'on appuie pas sur BP1
     {
         menu();
+        
     }
     while(BP1);//on attends le relachement de BP1
 
@@ -126,9 +135,12 @@
     PWM_motor(MOTEUR_B, VIT);
     
     while(1) {//boucle principale
+    
+        
         if(BP1)
         {
             arret();
+            
         }
         if(flag == 1)//début du cycle
         {
@@ -138,6 +150,8 @@
             
             F_GetData();
             
+            Xbee_receive();
+             
             //***************Traitement Image*******************
             
             T_image();

--- a/shield.cpp	Wed Feb 08 15:16:04 2017 +0000
+++ b/shield.cpp	Fri Mar 17 14:18:13 2017 +0000
@@ -11,7 +11,7 @@
     
     pc.printf("%hi\n", ajust_vit_bosse);
     
-    while(bosse==1) {PWM_motor(100,100);} // acceleration à diminuer pour la competition
+    while(bosse==1) {PWM_motor(90,90);} // acceleration à diminuer pour la competition
     
     while(bosse==3) {PWM_motor(30,30);}
     
@@ -63,9 +63,10 @@
     VIT = 0, KP = 0;
     for(int i = 0; i < 10; i++)
     {
-       VIT += ((pot1.read()+1)*(25.0));
+       //VIT += ((pot1.read()+1)*(25.0));
         KP += ((pot2.read()+1)*100); 
     }
-    VIT /= 10;
-    pc.printf("VIT=%d\nKP=%d\n",VIT,KP); 
+    //VIT /= 10;
+   // pc.printf("VIT=%d\nKP=%d\n",VIT,KP); 
 }
+

--- a/traitement_image.cpp	Wed Feb 08 15:16:04 2017 +0000
+++ b/traitement_image.cpp	Fri Mar 17 14:18:13 2017 +0000
@@ -71,7 +71,7 @@
         baricentre = (mem_b - mem_a);    
         //baricentre = -baricentre;
     }
-} 
+    }
 
 void F_BalanceBlancs()
 {
@@ -105,7 +105,7 @@
     last_bari = bari_bis;
     
     led4 = ralentire;
-    if(S3)//gestion des lignes droite
+    if(S3)//gestion des lignes droites
     {
         if(abs(new_bari) < 15 && ligne_droite < 10 && ralentire == 0)
         {

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/xbee_lib.lib	Fri Mar 17 14:18:13 2017 +0000
@@ -0,0 +1,1 @@
+http://mbed.org/users/tristanjph/code/xbee_lib/#ede20c047d8b

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/xbeemoi.cpp	Fri Mar 17 14:18:13 2017 +0000
@@ -0,0 +1,79 @@
+/////////////////////* Fichier des fonctions Xbee adaptées à la course 2017 *//////////////////////////
+
+#include "Mlib.h"
+
+
+void Xbee_init()
+{
+
+    // reset the xbees (at least 200ns)
+    rst1 = 0;
+    wait_ms(1);
+    rst1 = 1;
+    wait_ms(1);
+}
+
+int Xbee_receive()
+{
+    int data3=0;
+    char receiveData[NB_CARAC];
+
+    xbee1.RecieveData(receiveData,NB_CARAC);
+
+    data3=atoi(receiveData);
+    pc.printf("Recu:%s,%d \n",receiveData,data3);
+
+    return data3;
+}
+
+void Xbee_send(int data)
+{
+    char data0=0;
+    data0=char(data);
+
+    xbee1.SendData(&data0);
+}
+
+/* fonction qui permet d'initialiser les valeurs de VIT KP KI et KD via Xbee*/
+
+int Get_values_Xbee()
+{
+    int param =0;
+
+    pc.printf("en attente\n");
+
+    param= Xbee_receive();
+
+    switch(param) {
+
+        case VIT1:
+            pc.printf("en attente de la valeur de VIT\n");
+            if(Xbee_receive()!=0) {
+                VIT=Xbee_receive();
+                pc.printf("OK!!\n");
+            }
+
+        case KP1:
+            pc.printf("en attente de la valeur de KP\n");
+            if(Xbee_receive()!=0) {
+                KP=Xbee_receive();
+                pc.printf("OK!!\n");
+            }
+
+        case KD1:
+            pc.printf("en attente de la valeur de KD\n");
+            if(Xbee_receive()!=0) {
+                KD=Xbee_receive();
+                pc.printf("OK!!\n");
+            }
+
+        case KI1:
+            pc.printf("en attente de la valeur de KI\n");
+            if(Xbee_receive()!=0) {
+                KI=Xbee_receive();
+                pc.printf("OK!!\n");
+            }
+
+    }
+
+}
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