Freescale_Cachan / Mbed 2 deprecated Programme_course_base

programme ines avce xbee

Dependencies:   MMA8451Q mbed xbee_lib

Fork of Programme_course by Freescale_Cachan

main.cpp@2:ddf9879f0e25, 2017-03-17 (annotated)

Committer:
inesmas3
Date:
Fri Mar 17 14:18:13 2017 +0000
Revision:
2:ddf9879f0e25
Parent:
1:4a9196bcf97a 
Programme ines avce le xbee

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UserRevisionLine numberNew contents of line
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 1 #include "Mlib.h"
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 2
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 3
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 4
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 5 MMA8451Q acc(PTE25, PTE24, MMA8451_I2C_ADRESS);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 6 DigitalOut activate_motor (PTE21);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 7 DigitalOut led1(PTB8);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 8 DigitalOut led2(PTB9);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 9 DigitalOut led3(PTB10);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 10 DigitalOut led4(PTB11);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 11
inesmas3 1:4a9196bcf97a 12 DigitalOut led5(PTB18);
inesmas3 1:4a9196bcf97a 13 DigitalOut led6(PTB19);
inesmas3 1:4a9196bcf97a 14 DigitalOut led7(PTD1);
inesmas3 1:4a9196bcf97a 15
inesmas3 2:ddf9879f0e25 16 DigitalOut rst1(D3);
inesmas3 2:ddf9879f0e25 17
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 18 AnalogIn pot1 (PTB3);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 19 AnalogIn pot2 (PTB2);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 20
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 21 DigitalIn S1(PTE2);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 22 DigitalIn S2(PTE3);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 23 DigitalIn S3(PTE4);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 24 DigitalIn S4(PTE5);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 25 Timer t_ligne;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 26 Timer timer;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 27 int ralentire = 0;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 28
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 29 int tempsInte = MAX_INTE;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 30 unsigned char cam_data[128];
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 31 int baricentre = 0;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 32 int begin = 0;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 33 char flag = 0;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 34 char clk_active = 0;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 35 char bosse = 0;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 36 int bary_tab[3];
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 37 int bary_tab_bis[3];
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 38 char last_five[5];
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 39 float last_three[3];
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 40 Timer t_debut;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 41 int somme_derivee = 0;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 42 int VIT = 0;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 43 int KP = 80;
inesmas3 2:ddf9879f0e25 44 int KD=0;
inesmas3 2:ddf9879f0e25 45 int KI=0;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 46 int seuil_der = 0;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 47 int ajust_vitesse = 0;
inesmas3 1:4a9196bcf97a 48 int ajust_vit_bosse = 0;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 49 int new_bari = 0;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 50 int vitesse_virage = 0;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 51 int ligne_droite = 0;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 52 int integral;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 53
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 54
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 55 DigitalOut BP1(PTC13);//boutton A
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 56 DigitalOut BP2(PTC17);//boutton B
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 57 DigitalOut SI(PTD7);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 58 DigitalIn CLK_IN(PTE31);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 59 DigitalOut CLK(PTE1);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 60 AnalogIn AIN(PTD5);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 61
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 62 Ticker t_cyc;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 63 Ticker t_clk;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 64 Ticker t_finInte;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 65
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 66 Serial pc(USBTX, USBRX);
inesmas3 2:ddf9879f0e25 67 xbee xbee1(D1,D0,D3); //Initalise xbee_lib varName(rx,tx,reset)
inesmas3 2:ddf9879f0e25 68 Serial dataXB(D1,D0);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 69
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 70
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 71 void cycle()
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 72 {
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 73 flag = 1;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 74 }
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 75
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 76
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 77
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 78 void Init_car()
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 79 {
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 80 motor_init();
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 81
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 82 init_bary();
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 83
inesmas3 2:ddf9879f0e25 84 //Get_pot_value();
inesmas3 2:ddf9879f0e25 85 Get_values_Xbee();
inesmas3 2:ddf9879f0e25 86 pc.printf("VIT=%d KD=%d KP=%d KI=%d \n", VIT,KP,KD,KI);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 87 t_cyc.attach_us(&cycle, FRQ_CYC);//interruption cycle
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 88
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 89 clk_active = 0;//L'horloge est désactivée
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 90 t_clk.attach(&F_CLK, 1/(2.0*FRQ_CLK));//interruption horloge
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 91
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 92 timer.start();
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 93
inesmas3 2:ddf9879f0e25 94 angle_servo_moteur(0);//on met les roues droites pour commencer
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 95 }
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 96
inesmas3 1:4a9196bcf97a 97 void arret()
inesmas3 1:4a9196bcf97a 98 {
inesmas3 1:4a9196bcf97a 99 PWM_motor(MOTEUR_A, 0);
inesmas3 1:4a9196bcf97a 100 PWM_motor(MOTEUR_B, 0);
inesmas3 1:4a9196bcf97a 101 while(BP1);
inesmas3 1:4a9196bcf97a 102 while(!BP1){menu();};
inesmas3 1:4a9196bcf97a 103 while(BP1);
inesmas3 1:4a9196bcf97a 104 Init_car();
inesmas3 1:4a9196bcf97a 105 t_debut.reset();
inesmas3 1:4a9196bcf97a 106 }
inesmas3 1:4a9196bcf97a 107
inesmas3 1:4a9196bcf97a 108
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 109 int main() {
inesmas3 2:ddf9879f0e25 110
inesmas3 2:ddf9879f0e25 111 Xbee_init();
inesmas3 2:ddf9879f0e25 112
inesmas3 2:ddf9879f0e25 113
inesmas3 2:ddf9879f0e25 114 Init_car();
inesmas3 2:ddf9879f0e25 115
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 116
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 117
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 118 while(!BP1)//tant que l'on appuie pas sur BP1
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 119 {
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 120 menu();
inesmas3 2:ddf9879f0e25 121
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 122 }
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 123 while(BP1);//on attends le relachement de BP1
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 124
inesmas3 1:4a9196bcf97a 125 //***************Début de la course***************
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 126
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 127 t_debut.start();//Timer du début de la course
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 128 t_ligne.start();
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 129
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 130
inesmas3 1:4a9196bcf97a 131 //************************************************
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 132
inesmas3 1:4a9196bcf97a 133 //*********On demarre les moteurs****************
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 134 PWM_motor(MOTEUR_A, VIT);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 135 PWM_motor(MOTEUR_B, VIT);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 136
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 137 while(1) {//boucle principale
inesmas3 2:ddf9879f0e25 138
inesmas3 2:ddf9879f0e25 139
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 140 if(BP1)
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 141 {
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 142 arret();
inesmas3 2:ddf9879f0e25 143
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 144 }
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 145 if(flag == 1)//début du cycle
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 146 {
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 147 flag = 0;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 148
inesmas3 1:4a9196bcf97a 149 //**************Récupération données*****************
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 150
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 151 F_GetData();
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 152
inesmas3 2:ddf9879f0e25 153 Xbee_receive();
inesmas3 2:ddf9879f0e25 154
inesmas3 1:4a9196bcf97a 155 //***************Traitement Image*******************
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 156
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 157 T_image();
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 158
inesmas3 1:4a9196bcf97a 159 //***************Gestion des Moteurs*****************
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 160
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 161 angle_servo_moteur(new_bari);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 162
inesmas3 1:4a9196bcf97a 163 //*****************Gestion_bosse*********************
inesmas3 1:4a9196bcf97a 164
inesmas3 1:4a9196bcf97a 165 Gestion_bosse();
inesmas3 1:4a9196bcf97a 166
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 167 moteurs_arriere();
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 168
inesmas3 1:4a9196bcf97a 169 //***************Balance des blancs******************
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 170
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 171 F_BalanceBlancs();
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 172
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 173
inesmas3 1:4a9196bcf97a 174 //***************Detection_arrivee*******************
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 175
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 176 fin_course();
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 177
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 178 }
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 179
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 180 }
inesmas3 1:4a9196bcf97a 181
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 182
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 183
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 184
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 185
inesmas3 1:4a9196bcf97a 186 }