Revision 4:ad9b7355332e, committed 2020-07-18

Comitter:

Nanaud

Date:

Sat Jul 18 17:09:08 2020 +0000

Parent:

3:3ba377aafdfd

Child:

5:34ed652f8c31

Commit message:

Ajout du debug en Bluetooth (Module HC-05)

Changed in this revision

--- a/debug.cpp	Wed Jul 15 17:51:04 2020 +0000
+++ /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
@@ -1,184 +0,0 @@
-// Nom du fichier : debug.cpp
-#include "pins.h"
-
-// Variables globales & timerse
-Serial pc(USBTX, USBRX);
-Ticker ticker_affUS;
-Ticker ticker_affcd;
-bool aff_US[6];
-bool aff_cd[4];
-int cmdType=0;
-
-void serialIT()
-{
-    //pc.printf("\n\rserialIT on\n\r");
-    static int i=0;
-    static char buffer[10]=""; // Tableau qui contient la chaine de caractère rentrée dans le terminal.
-    static char cmd[Lcmd]=""; // Variable qui retient que les premiers caractères qui représentent la commande.
-    char tampon = pc.getc();
-
-    if((tampon >= 48 && tampon <=57) || (tampon>=97 && tampon<=122) || tampon==13) {
-        buffer[i]=tampon; // Ajout du caractère dans le tableau buffer
-        pc.putc(buffer[i]); // Réécriture sur le terminal du caractère envoyé
-        i++;
-    }
-
-    if(buffer[i-1]=='\r') { // Attente un appui sur la touche entrée
-        i=0;
-        copieTab(buffer,cmd); // Sauvegarde la commande dans le tableau cmd
-
-        switch(cmdType) {
-            case 1 : // Commande test angle
-                StringToAngle(cmd);
-                cmdType=0;
-                break;
-            default : // Commande par défaut
-                cmdChoice(cmd);
-        }
-    }
-}
-
-void copieTab(char *tab1,char *tab2)   // Fonction qui recopie un tableau dans un autre
-{
-    //pc.printf("\n\rcopieTab on\n\r");
-    //pc.printf("\n\r");
-    for(int j=0; j<Lcmd; j++) {
-        tab2[j]=tab1[j];
-        //pc.printf("%c",tab2[j]);
-    }
-    //pc.printf("\n\r");
-}
-
-void cmdChoice(char *cmd)   // Fonction qui permet de choisir de l'activation d'une commande
-{
-    //pc.printf("\n\rcmdChoice on\n\rcmd =");
-
-    const char *options[]= {
-        "help", //0
-        "usao", //1
-        "us1o", //2
-        "us2o", //3
-        "us3o", //4
-        "us4o", //5
-        "us5o", //6
-        "us6o", //7
-        "tdrv", //8
-        "cdon", //9
-        "cdga", //10
-        "cdgb", //11
-        "tagl", //12
-        0
-    };
-
-    long option=-1;
-
-    for (long a=0; options[a] && option<0; a++) {
-        if (!strcmp(cmd,options[a]) || strcmp(cmd,options[a])==1) { // strcmp(cmd,options[a])==1 permet de contourner le problème, à revoir !!!
-            option=a;
-        }
-        //pc.printf("res = %d",strcmp(cmd,options[a]));
-    }
-
-    switch (option) {
-        case 0:     //help
-            pc.printf("\n\n\r###HELP###\n\r");
-            pc.printf("usao : Affichage resultats capteurs a ultrasons\n\r");
-            pc.printf("usxo : Affichage resultat capteur ultrasons x\n\r");
-            pc.printf("tdrv : Lance la fonction test_drv()\n\r");
-            pc.printf("cdon : Affichage resultats codeurs\n\r");
-            pc.printf("cdgx : Affichage resultats codeur gauche phase x (a ou b)\n\r");
-            pc.printf("tagl : Tourne le robot sur lui-meme avec un angle a preciser\r\n");
-            pc.printf("\n\r");
-            break;
-        case 1:     //usao
-            pc.printf("Capt US ALL ON/OFF\n\r");
-            aff_US[0]=!aff_US[0];
-            aff_US[1]=!aff_US[1];
-            aff_US[2]=!aff_US[2];
-            aff_US[3]=!aff_US[3];
-            aff_US[4]=!aff_US[4];
-            aff_US[5]=!aff_US[5];
-            break;
-        case 2:     //us1o
-            pc.printf("Capt US 1 ON/OFF\n\r");
-            aff_US[0]=!aff_US[0];
-            break;
-        case 3:     //us2o
-            pc.printf("Capt US 2 ON/OFF\n\r");
-            aff_US[1]=!aff_US[1];
-            break;
-        case 4:     //us3o
-            pc.printf("Capt US 3 ON/OFF\n\r");
-            aff_US[2]=!aff_US[2];
-            break;
-        case 5:     //us4o
-            pc.printf("Capt US 4 ON/OFF\n\r");
-            aff_US[3]=!aff_US[3];
-            break;
-        case 6:     //us5o
-            pc.printf("Capt US 5 ON/OFF\n\r");
-            aff_US[4]=!aff_US[4];
-            break;
-        case 7:     //us6o
-            pc.printf("Capt US 6 ON/OFF\n\r");
-            aff_US[5]=!aff_US[5];
-            break;
-        case 8:     //tdrv
-            pc.printf("Fonction test_drv()\n\r");
-            test_drv();
-            break;
-        case 9:     //cdon
-            pc.printf("Results ALL Encoders ON/OFF\n\r");
-            aff_cd[0]=!aff_cd[0];
-            aff_cd[1]=!aff_cd[1];
-            break;
-        case 10:    //cdga
-            pc.printf("Results Encoder Left A ON/OFF\n\r");
-            aff_cd[0]=!aff_cd[0];
-            break;
-        case 11:    //cdgb
-            pc.printf("Results Encoder Left B ON/OFF\n\r");
-            aff_cd[1]=!aff_cd[1];
-            break;
-        case 12:    //tagl
-            pc.printf("Cmd Angle robot\r\n");
-            pc.printf("Angle (entre 0 et 360 degres sous la forme xxx): ");
-            cmdType=1;
-            break;
-        default:
-            pc.printf("Commande invalide\n\r");
-    }
-}
-
-void StringToAngle(char *cmd)
-{
-    int cmd2 = 0;
-    cmd2 += (cmd[0]-48)*100;
-    cmd2 += (cmd[1]-48)*10;
-    cmd2 += (cmd[2]-48)*1;
-
-    if (cmd2>=0 && cmd2<=360) {
-        pc.printf("\r\nCommande envoyee au robot : %d\r\n",cmd2);
-        testAngle(cmd2);
-    } else {
-        pc.printf("\r\nAngle incorrect\r\n\n");
-        cmd2 = 0;
-    }
-}
-
-void affUltrasons()
-{
-    if(aff_US[0]) printf("Tps US1 = %5.0f uS\n\r", us_out[0]);
-    if(aff_US[1]) printf("Tps US2 = %5.0f uS\n\r", us_out[1]);
-    if(aff_US[2]) printf("Tps US3 = %5.0f uS\n\r", us_out[2]);
-    if(aff_US[3]) printf("Tps US4 = %5.0f uS\n\r", us_out[3]);
-    if(aff_US[4]) printf("Tps US5 = %5.0f uS\n\r", us_out[4]);
-    if(aff_US[5]) printf("Tps US6 = %5.0f uS\n\r", us_out[5]);
-    if(aff_US[0]||aff_US[1]||aff_US[2]||aff_US[3]||aff_US[4]||aff_US[5]) printf("\n\r");
-}
-
-void affCodeurs()
-{
-    if(aff_cd[0]) printf("CdgA = %d\n\r", cpt_cdgA);
-    //if(aff_cd[1]) printf("CdgB = %d\n\r", cpt_cdgB);
-}

--- a/debug.h	Wed Jul 15 17:51:04 2020 +0000
+++ b/debug.h	Sat Jul 18 17:09:08 2020 +0000
@@ -1,20 +1,23 @@
-// Nom du fichier : debug.h
+// Nom du fichier : debugPC.h
 
 // #define
 #define Lcmd 4 // Longueurs des commandes pour le debug
 
 // extern
 extern Serial pc;
+extern Serial bt;
 extern Ticker ticker_affUS;
 extern Ticker ticker_affcd;
 extern bool aff_US[6];
 extern bool aff_cd[4];
+extern int cmdType;
 
 // Prototypes
 void serialIT();
+void bluetoothIT();
 void copieTab(char *tab1,char *tab2);
 void cmdChoice(char *cmd);
 
 void StringToAngle(char *cmd);
 void affUltrasons();
-void affCodeurs();
\ No newline at end of file
+void affCodeurs();

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/debugBT.cpp	Sat Jul 18 17:09:08 2020 +0000
@@ -0,0 +1,38 @@
+// Nom du fichier : debugBT.cpp
+#include "pins.h"
+
+// Variables globales & timers
+Serial bt(PC_6,PC_7);
+
+void bluetoothIT()
+{
+    static int i=0;
+    static char buffer[10]=""; // Tableau qui contient la chaine de caractère rentrée dans le terminal.
+    static char cmd[Lcmd]=""; // Variable qui retient que les premiers caractères qui représentent la commande.
+
+    //printf("bt.readable = %d \r\n",bt.readable());
+    while(bt.readable()) { // if(bt.readable())
+        //pc.printf("bt.readable = %d \r\n",bt.readable());
+        buffer[i]=bt.getc();
+        pc.printf("%c",buffer[i]);
+        bt.printf("%c",buffer[i]);
+        i++;
+    }
+
+    if(buffer[i-1]=='\r') {
+        pc.printf("\r\n");
+        bt.printf("\r\n");
+        i=0;
+
+        copieTab(buffer,cmd);
+
+        switch(cmdType) {
+            case 1 : // Commande test angle
+                StringToAngle(cmd);
+                cmdType=0;
+                break;
+            default : // Commande par défaut
+                cmdChoice(cmd);
+        }
+    }
+}

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/debugPC.cpp	Sat Jul 18 17:09:08 2020 +0000
@@ -0,0 +1,222 @@
+// Nom du fichier : debugPC.cpp
+#include "pins.h"
+
+// Variables globales & timers
+Serial pc(USBTX, USBRX);
+Ticker ticker_affUS;
+Ticker ticker_affcd;
+bool aff_US[6];
+bool aff_cd[4];
+int cmdType=0;
+
+void serialIT() // avec Tera Term
+{
+    //pc.printf("\n\rserialIT on\n\r");
+    static int i=0;
+    static char buffer[10]=""; // Tableau qui contient la chaine de caractère rentrée dans le terminal.
+    static char cmd[Lcmd]=""; // Variable qui retient que les premiers caractères qui représentent la commande.
+
+    char tampon = pc.getc();
+
+    if((tampon >= 48 && tampon <=57) || (tampon>=97 && tampon<=122) || tampon==13) {
+        buffer[i]=tampon; // Ajout du caractère dans le tableau buffer
+        pc.putc(buffer[i]); // Réécriture sur le terminal du caractère envoyé
+        i++;
+    }
+
+    if(buffer[i-1]=='\r') { // Attente un appui sur la touche entrée
+        i=0;
+        copieTab(buffer,cmd); // Sauvegarde la commande dans le tableau cmd
+
+        switch(cmdType) {
+            case 1 : // Commande test angle
+                StringToAngle(cmd);
+                cmdType=0;
+                break;
+            default : // Commande par défaut
+                cmdChoice(cmd);
+        }
+    }
+}
+
+void copieTab(char *tab1,char *tab2)   // Fonction qui recopie un tableau dans un autre
+{
+    //pc.printf("\n\rcopieTab on\n\r");
+    //pc.printf("\n\r");
+    for(int j=0; j<Lcmd; j++) {
+        tab2[j]=tab1[j];
+        //pc.printf("%c",tab2[j]);
+    }
+    //pc.printf("\n\r");
+}
+
+void cmdChoice(char *cmd)   // Fonction qui permet de choisir de l'activation d'une commande
+{
+    const char *options[]= {
+        "help", //0
+        "usao", //1
+        "us1o", //2
+        "us2o", //3
+        "us3o", //4
+        "us4o", //5
+        "us5o", //6
+        "us6o", //7
+        "tdrv", //8
+        "cdon", //9
+        "cdga", //10
+        "cdgb", //11
+        "tagl", //12
+        0
+    };
+
+    long option=-1;
+
+    for (long a=0; options[a] && option<0; a++) {
+        if (!strcmp(cmd,options[a]) || strcmp(cmd,options[a])==1) { // strcmp(cmd,options[a])==1 permet de contourner le problème, à revoir !!!
+            option=a;
+        }
+        //pc.printf("res = %d\r\n",strcmp(cmd,options[a]));
+    }
+
+    switch (option) {
+        case 0:     //help
+            // pc
+            pc.printf("\n\n\r###HELP###\n\r");
+            pc.printf("usao : Affichage resultats capteurs a ultrasons\n\r");
+            pc.printf("usxo : Affichage resultat capteur ultrasons x\n\r");
+            pc.printf("tdrv : Lance la fonction test_drv()\n\r");
+            pc.printf("cdon : Affichage resultats codeurs\n\r");
+            pc.printf("cdgx : Affichage resultats codeur gauche phase x (a ou b)\n\r");
+            pc.printf("tagl : Tourne le robot sur lui-meme avec un angle a preciser\r\n");
+            pc.printf("\n\r");
+            // bt
+            bt.printf("\n\n\r###HELP###\n\r");
+            bt.printf("usao : Affichage resultats capteurs a ultrasons\n\r");
+            bt.printf("usxo : Affichage resultat capteur ultrasons x\n\r");
+            bt.printf("tdrv : Lance la fonction test_drv()\n\r");
+            bt.printf("cdon : Affichage resultats codeurs\n\r");
+            bt.printf("cdgx : Affichage resultats codeur gauche phase x (a ou b)\n\r");
+            bt.printf("tagl : Tourne le robot sur lui-meme avec un angle a preciser\r\n");
+            bt.printf("\n\r");
+            break;
+        case 1:     //usao
+            pc.printf("Capt US ALL ON/OFF\n\r");
+            bt.printf("Capt US ALL ON/OFF\n\r");
+            aff_US[0]=!aff_US[0];
+            aff_US[1]=!aff_US[1];
+            aff_US[2]=!aff_US[2];
+            aff_US[3]=!aff_US[3];
+            aff_US[4]=!aff_US[4];
+            aff_US[5]=!aff_US[5];
+            break;
+        case 2:     //us1o
+            pc.printf("Capt US 1 ON/OFF\n\r");
+            bt.printf("Capt US 1 ON/OFF\n\r");
+            aff_US[0]=!aff_US[0];
+            break;
+        case 3:     //us2o
+            pc.printf("Capt US 2 ON/OFF\n\r");
+            bt.printf("Capt US 2 ON/OFF\n\r");
+            aff_US[1]=!aff_US[1];
+            break;
+        case 4:     //us3o
+            pc.printf("Capt US 3 ON/OFF\n\r");
+            bt.printf("Capt US 3 ON/OFF\n\r");
+            aff_US[2]=!aff_US[2];
+            break;
+        case 5:     //us4o
+            pc.printf("Capt US 4 ON/OFF\n\r");
+            bt.printf("Capt US 4 ON/OFF\n\r");
+            aff_US[3]=!aff_US[3];
+            break;
+        case 6:     //us5o
+            pc.printf("Capt US 5 ON/OFF\n\r");
+            bt.printf("Capt US 5 ON/OFF\n\r");
+            aff_US[4]=!aff_US[4];
+            break;
+        case 7:     //us6o
+            pc.printf("Capt US 6 ON/OFF\n\r");
+            bt.printf("Capt US 6 ON/OFF\n\r");
+            aff_US[5]=!aff_US[5];
+            break;
+        case 8:     //tdrv
+            pc.printf("Fonction test_drv()\n\r");
+            bt.printf("Fonction test_drv()\n\r");
+            test_drv();
+            break;
+        case 9:     //cdon
+            pc.printf("Results ALL Encoders ON/OFF\n\r");
+            bt.printf("Results ALL Encoders ON/OFF\n\r");
+            aff_cd[0]=!aff_cd[0];
+            aff_cd[1]=!aff_cd[1];
+            break;
+        case 10:    //cdga
+            pc.printf("Results Encoder Left A ON/OFF\n\r");
+            bt.printf("Results Encoder Left A ON/OFF\n\r");
+            aff_cd[0]=!aff_cd[0];
+            break;
+        case 11:    //cdgb
+            pc.printf("Results Encoder Left B ON/OFF\n\r");
+            bt.printf("Results Encoder Left B ON/OFF\n\r");
+            aff_cd[1]=!aff_cd[1];
+            break;
+        case 12:    //tagl
+            pc.printf("Cmd Angle robot\r\n");
+            pc.printf("Angle (entre 0 et 360 degres sous la forme xxx): ");
+            bt.printf("Cmd Angle robot\r\n");
+            bt.printf("Angle (entre 0 et 360 degres sous la forme xxx): ");
+            cmdType=1;
+            break;
+        default:
+            pc.printf("Commande invalide\n\r");
+            bt.printf("Commande invalide\n\r");
+    }
+}
+
+void StringToAngle(char *cmd)
+{
+    int cmd2 = 0;
+    cmd2 += (cmd[0]-48)*100;
+    cmd2 += (cmd[1]-48)*10;
+    cmd2 += (cmd[2]-48)*1;
+
+    if (cmd2>=0 && cmd2<=360) {
+        pc.printf("\r\nCommande envoyee au robot : %d\r\n",cmd2);
+        bt.printf("\r\nCommande envoyee au robot : %d\r\n",cmd2);
+        testAngle(cmd2);
+    } else {
+        pc.printf("\r\nAngle incorrect\r\n\n");
+        bt.printf("\r\nAngle incorrect\r\n\n");
+        cmd2 = 0;
+    }
+}
+
+void affUltrasons()
+{
+    // pc
+    if(aff_US[0]) pc.printf("Tps US1 = %5.0f uS\n\r", us_out[0]);
+    if(aff_US[1]) pc.printf("Tps US2 = %5.0f uS\n\r", us_out[1]);
+    if(aff_US[2]) pc.printf("Tps US3 = %5.0f uS\n\r", us_out[2]);
+    if(aff_US[3]) pc.printf("Tps US4 = %5.0f uS\n\r", us_out[3]);
+    if(aff_US[4]) pc.printf("Tps US5 = %5.0f uS\n\r", us_out[4]);
+    if(aff_US[5]) pc.printf("Tps US6 = %5.0f uS\n\r", us_out[5]);
+    if(aff_US[0]||aff_US[1]||aff_US[2]||aff_US[3]||aff_US[4]||aff_US[5]) pc.printf("\n\r");
+
+    // bt
+    if(aff_US[0]) bt.printf("Tps US1 = %5.0f uS\n\r", us_out[0]);
+    if(aff_US[1]) bt.printf("Tps US2 = %5.0f uS\n\r", us_out[1]);
+    if(aff_US[2]) bt.printf("Tps US3 = %5.0f uS\n\r", us_out[2]);
+    if(aff_US[3]) bt.printf("Tps US4 = %5.0f uS\n\r", us_out[3]);
+    if(aff_US[4]) bt.printf("Tps US5 = %5.0f uS\n\r", us_out[4]);
+    if(aff_US[5]) bt.printf("Tps US6 = %5.0f uS\n\r", us_out[5]);
+    if(aff_US[0]||aff_US[1]||aff_US[2]||aff_US[3]||aff_US[4]||aff_US[5]) bt.printf("\n\r");
+}
+
+void affCodeurs()
+{
+    if(aff_cd[0]) pc.printf("CdgA = %d\n\r", cpt_cdgA);
+    //if(aff_cd[1]) pc.printf("CdgB = %d\n\r", cpt_cdgB);
+    
+    if(aff_cd[0]) bt.printf("CdgA = %d\n\r", cpt_cdgA);
+    //if(aff_cd[1]) bt.printf("CdgB = %d\n\r", cpt_cdgB);
+}

--- a/main.cpp	Wed Jul 15 17:51:04 2020 +0000
+++ b/main.cpp	Sat Jul 18 17:09:08 2020 +0000
@@ -1,12 +1,15 @@
 // Nom du fichier : main.cpp
 #include "pins.h"
 
-int main() {
+int main()
+{
     pc.printf("\r\nAresCDFMainCode\r\n");
-    
+    bt.printf("\r\nAresCDFMainCode\r\n");
+
     // debug
     pc.attach(&serialIT); // Interruption liaison série
-    
+    bt.attach(&bluetoothIT); // Interruption  bluetooth
+
     // Init capteurs à ultrasons
     captUS_init();
     echo1.rise(&echoRise1);
@@ -21,21 +24,28 @@
     echo5.fall(&echoFall5);
     echo6.rise(&echoRise6);
     echo6.fall(&echoFall6);
-    
+
     // Init DRV8825
     drv_init();
-    
-    // Init codeurs 
+
+    // Init codeurs
     cdgA.rise(&cdgaRise);
     //cdgB.rise(&cdgbRise);
     cdgA.mode(PullUp);
     cdgB.mode(PullUp);
-    
+
     // Fonctions d'affichage pour les tests
     ticker_US.attach(&captUS_trig,0.2); // On apelle cette fonction toutes 0.2 secondes
     ticker_affUS.attach(&affUltrasons,1.0);
     ticker_affcd.attach(&affCodeurs,1.0);
     //aff_cd[0]=!aff_cd[0];
-    
+
+    //test_drv();
+
+    pc.baud(9600);
+    pc.format(8,SerialBase::None,1);
+    bt.baud(9600);
+    bt.format(8,SerialBase::None,1);
+
     while(1) {}
 }

--- a/motors.cpp	Wed Jul 15 17:51:04 2020 +0000
+++ b/motors.cpp	Sat Jul 18 17:09:08 2020 +0000
@@ -3,6 +3,8 @@
 
 void drv_init(){
     mot_dis();
+    //mot_en();
+    mode = 0b111; // M0, M1 et M2 sont à 1
 }
 
 // ENABLE/DISABLE // Les deux modules ont le même enable
@@ -22,7 +24,7 @@
 }
 
 void motDroite_fwd(){
-    drvDroite.setDir(FORWARD);
+    drvDroite.setDir(BACKWARD);
 }
 
 // BACKWARD
@@ -31,7 +33,7 @@
 }
 
 void motDroite_bck(){
-    drvDroite.setDir(BACKWARD);
+    drvDroite.setDir(FORWARD);
 }
 
 // TESTS
@@ -39,9 +41,12 @@
 void test_drv(){
     mot_en();
     motGauche_fwd();
-    drvGauche.moveLinSpeed(1);  
+    motDroite_fwd();
+    drvGauche.moveLinSpeed(0.035);
+    drvDroite.moveLinSpeed(0.035);  
     wait(2);
     motGauche_bck();
+    motDroite_bck();
     wait(2);
     mot_dis();
 }

--- a/pins.cpp	Wed Jul 15 17:51:04 2020 +0000
+++ b/pins.cpp	Sat Jul 18 17:09:08 2020 +0000
@@ -16,9 +16,11 @@
 #define DIR1 PC_2
 #define DIR2 PH_1
 #define EN PC_3
-BusOut MODE(PB_0, PC_1, PC_0); // LSB ... MSB
-DRV8825 drvGauche(EN,DIR1,STEP1); 
-DRV8825 drvDroite(EN,DIR2,STEP2); 
+#define rRoue 70 // peut être 71 mm
+#define nbPas 1000
+BusOut mode(PB_0, PC_1, PC_0); // LSB ... MSB
+DRV8825 drvGauche(EN,DIR1,STEP1,rRoue,nbPas); 
+DRV8825 drvDroite(EN,DIR2,STEP2,rRoue,nbPas); 
 
 // Codeurs (Réf : LPJ3806-1000BM-G5-24E)
 InterruptIn cdgA(PA_8); // Codeur de gauche

--- a/pins.h	Wed Jul 15 17:51:04 2020 +0000
+++ b/pins.h	Sat Jul 18 17:09:08 2020 +0000
@@ -20,7 +20,7 @@
 extern InterruptIn echo6;
 
 // Drivers DRV8825 
-extern BusOut MODE;
+extern BusOut mode;
 extern DRV8825 drvGauche; 
 extern DRV8825 drvDroite;