Diff: debug.cpp

Revision:

4:ad9b7355332e

Parent:

3:3ba377aafdfd

Child:

5:34ed652f8c31

--- a/debug.cpp	Wed Jul 15 17:51:04 2020 +0000
+++ /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
@@ -1,184 +0,0 @@
-// Nom du fichier : debug.cpp
-#include "pins.h"
-
-// Variables globales & timerse
-Serial pc(USBTX, USBRX);
-Ticker ticker_affUS;
-Ticker ticker_affcd;
-bool aff_US[6];
-bool aff_cd[4];
-int cmdType=0;
-
-void serialIT()
-{
-    //pc.printf("\n\rserialIT on\n\r");
-    static int i=0;
-    static char buffer[10]=""; // Tableau qui contient la chaine de caractère rentrée dans le terminal.
-    static char cmd[Lcmd]=""; // Variable qui retient que les premiers caractères qui représentent la commande.
-    char tampon = pc.getc();
-
-    if((tampon >= 48 && tampon <=57) || (tampon>=97 && tampon<=122) || tampon==13) {
-        buffer[i]=tampon; // Ajout du caractère dans le tableau buffer
-        pc.putc(buffer[i]); // Réécriture sur le terminal du caractère envoyé
-        i++;
-    }
-
-    if(buffer[i-1]=='\r') { // Attente un appui sur la touche entrée
-        i=0;
-        copieTab(buffer,cmd); // Sauvegarde la commande dans le tableau cmd
-
-        switch(cmdType) {
-            case 1 : // Commande test angle
-                StringToAngle(cmd);
-                cmdType=0;
-                break;
-            default : // Commande par défaut
-                cmdChoice(cmd);
-        }
-    }
-}
-
-void copieTab(char *tab1,char *tab2)   // Fonction qui recopie un tableau dans un autre
-{
-    //pc.printf("\n\rcopieTab on\n\r");
-    //pc.printf("\n\r");
-    for(int j=0; j<Lcmd; j++) {
-        tab2[j]=tab1[j];
-        //pc.printf("%c",tab2[j]);
-    }
-    //pc.printf("\n\r");
-}
-
-void cmdChoice(char *cmd)   // Fonction qui permet de choisir de l'activation d'une commande
-{
-    //pc.printf("\n\rcmdChoice on\n\rcmd =");
-
-    const char *options[]= {
-        "help", //0
-        "usao", //1
-        "us1o", //2
-        "us2o", //3
-        "us3o", //4
-        "us4o", //5
-        "us5o", //6
-        "us6o", //7
-        "tdrv", //8
-        "cdon", //9
-        "cdga", //10
-        "cdgb", //11
-        "tagl", //12
-        0
-    };
-
-    long option=-1;
-
-    for (long a=0; options[a] && option<0; a++) {
-        if (!strcmp(cmd,options[a]) || strcmp(cmd,options[a])==1) { // strcmp(cmd,options[a])==1 permet de contourner le problème, à revoir !!!
-            option=a;
-        }
-        //pc.printf("res = %d",strcmp(cmd,options[a]));
-    }
-
-    switch (option) {
-        case 0:     //help
-            pc.printf("\n\n\r###HELP###\n\r");
-            pc.printf("usao : Affichage resultats capteurs a ultrasons\n\r");
-            pc.printf("usxo : Affichage resultat capteur ultrasons x\n\r");
-            pc.printf("tdrv : Lance la fonction test_drv()\n\r");
-            pc.printf("cdon : Affichage resultats codeurs\n\r");
-            pc.printf("cdgx : Affichage resultats codeur gauche phase x (a ou b)\n\r");
-            pc.printf("tagl : Tourne le robot sur lui-meme avec un angle a preciser\r\n");
-            pc.printf("\n\r");
-            break;
-        case 1:     //usao
-            pc.printf("Capt US ALL ON/OFF\n\r");
-            aff_US[0]=!aff_US[0];
-            aff_US[1]=!aff_US[1];
-            aff_US[2]=!aff_US[2];
-            aff_US[3]=!aff_US[3];
-            aff_US[4]=!aff_US[4];
-            aff_US[5]=!aff_US[5];
-            break;
-        case 2:     //us1o
-            pc.printf("Capt US 1 ON/OFF\n\r");
-            aff_US[0]=!aff_US[0];
-            break;
-        case 3:     //us2o
-            pc.printf("Capt US 2 ON/OFF\n\r");
-            aff_US[1]=!aff_US[1];
-            break;
-        case 4:     //us3o
-            pc.printf("Capt US 3 ON/OFF\n\r");
-            aff_US[2]=!aff_US[2];
-            break;
-        case 5:     //us4o
-            pc.printf("Capt US 4 ON/OFF\n\r");
-            aff_US[3]=!aff_US[3];
-            break;
-        case 6:     //us5o
-            pc.printf("Capt US 5 ON/OFF\n\r");
-            aff_US[4]=!aff_US[4];
-            break;
-        case 7:     //us6o
-            pc.printf("Capt US 6 ON/OFF\n\r");
-            aff_US[5]=!aff_US[5];
-            break;
-        case 8:     //tdrv
-            pc.printf("Fonction test_drv()\n\r");
-            test_drv();
-            break;
-        case 9:     //cdon
-            pc.printf("Results ALL Encoders ON/OFF\n\r");
-            aff_cd[0]=!aff_cd[0];
-            aff_cd[1]=!aff_cd[1];
-            break;
-        case 10:    //cdga
-            pc.printf("Results Encoder Left A ON/OFF\n\r");
-            aff_cd[0]=!aff_cd[0];
-            break;
-        case 11:    //cdgb
-            pc.printf("Results Encoder Left B ON/OFF\n\r");
-            aff_cd[1]=!aff_cd[1];
-            break;
-        case 12:    //tagl
-            pc.printf("Cmd Angle robot\r\n");
-            pc.printf("Angle (entre 0 et 360 degres sous la forme xxx): ");
-            cmdType=1;
-            break;
-        default:
-            pc.printf("Commande invalide\n\r");
-    }
-}
-
-void StringToAngle(char *cmd)
-{
-    int cmd2 = 0;
-    cmd2 += (cmd[0]-48)*100;
-    cmd2 += (cmd[1]-48)*10;
-    cmd2 += (cmd[2]-48)*1;
-
-    if (cmd2>=0 && cmd2<=360) {
-        pc.printf("\r\nCommande envoyee au robot : %d\r\n",cmd2);
-        testAngle(cmd2);
-    } else {
-        pc.printf("\r\nAngle incorrect\r\n\n");
-        cmd2 = 0;
-    }
-}
-
-void affUltrasons()
-{
-    if(aff_US[0]) printf("Tps US1 = %5.0f uS\n\r", us_out[0]);
-    if(aff_US[1]) printf("Tps US2 = %5.0f uS\n\r", us_out[1]);
-    if(aff_US[2]) printf("Tps US3 = %5.0f uS\n\r", us_out[2]);
-    if(aff_US[3]) printf("Tps US4 = %5.0f uS\n\r", us_out[3]);
-    if(aff_US[4]) printf("Tps US5 = %5.0f uS\n\r", us_out[4]);
-    if(aff_US[5]) printf("Tps US6 = %5.0f uS\n\r", us_out[5]);
-    if(aff_US[0]||aff_US[1]||aff_US[2]||aff_US[3]||aff_US[4]||aff_US[5]) printf("\n\r");
-}
-
-void affCodeurs()
-{
-    if(aff_cd[0]) printf("CdgA = %d\n\r", cpt_cdgA);
-    //if(aff_cd[1]) printf("CdgB = %d\n\r", cpt_cdgB);
-}