AresENSEA-CDF2020 / Mbed 2 deprecated AresCDFMainCode_us2

Test

Dependencies:   mbed DRV8825

motors.cpp@4:ad9b7355332e, 2020-07-18 (annotated)

Committer:
Nanaud
Date:
Sat Jul 18 17:09:08 2020 +0000
Revision:
4:ad9b7355332e
Parent:
3:3ba377aafdfd
Child:
5:34ed652f8c31
Ajout du debug en Bluetooth (Module HC-05)

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
Nanaud 1:2fe8c402ee79 1 // Nom du fichier : motors.cpp
Nanaud 0:dc036b67c87c 2 #include "pins.h"
Nanaud 0:dc036b67c87c 3
Nanaud 0:dc036b67c87c 4 void drv_init(){
Nanaud 0:dc036b67c87c 5 mot_dis();
Nanaud 4:ad9b7355332e 6 //mot_en();
Nanaud 4:ad9b7355332e 7 mode = 0b111; // M0, M1 et M2 sont à 1
Nanaud 0:dc036b67c87c 8 }
Nanaud 0:dc036b67c87c 9
Nanaud 0:dc036b67c87c 10 // ENABLE/DISABLE // Les deux modules ont le même enable
Nanaud 0:dc036b67c87c 11 void mot_en(){
Nanaud 0:dc036b67c87c 12 drvGauche.setEnable(START);
Nanaud 0:dc036b67c87c 13 //drvDroite.setEnable(START);
Nanaud 0:dc036b67c87c 14 }
Nanaud 0:dc036b67c87c 15
Nanaud 0:dc036b67c87c 16 void mot_dis(){
Nanaud 0:dc036b67c87c 17 drvGauche.setEnable(STOP);
Nanaud 0:dc036b67c87c 18 //drvDroite.setEnable(STOP);
Nanaud 0:dc036b67c87c 19 }
Nanaud 0:dc036b67c87c 20
Nanaud 0:dc036b67c87c 21 // FORWARD
Nanaud 0:dc036b67c87c 22 void motGauche_fwd(){
Nanaud 0:dc036b67c87c 23 drvGauche.setDir(FORWARD);
Nanaud 0:dc036b67c87c 24 }
Nanaud 0:dc036b67c87c 25
Nanaud 0:dc036b67c87c 26 void motDroite_fwd(){
Nanaud 4:ad9b7355332e 27 drvDroite.setDir(BACKWARD);
Nanaud 0:dc036b67c87c 28 }
Nanaud 0:dc036b67c87c 29
Nanaud 0:dc036b67c87c 30 // BACKWARD
Nanaud 0:dc036b67c87c 31 void motGauche_bck(){
Nanaud 0:dc036b67c87c 32 drvGauche.setDir(BACKWARD);
Nanaud 0:dc036b67c87c 33 }
Nanaud 0:dc036b67c87c 34
Nanaud 0:dc036b67c87c 35 void motDroite_bck(){
Nanaud 4:ad9b7355332e 36 drvDroite.setDir(FORWARD);
Nanaud 3:3ba377aafdfd 37 }
Nanaud 3:3ba377aafdfd 38
Nanaud 3:3ba377aafdfd 39 // TESTS
Nanaud 3:3ba377aafdfd 40
Nanaud 3:3ba377aafdfd 41 void test_drv(){
Nanaud 3:3ba377aafdfd 42 mot_en();
Nanaud 3:3ba377aafdfd 43 motGauche_fwd();
Nanaud 4:ad9b7355332e 44 motDroite_fwd();
Nanaud 4:ad9b7355332e 45 drvGauche.moveLinSpeed(0.035);
Nanaud 4:ad9b7355332e 46 drvDroite.moveLinSpeed(0.035);
Nanaud 3:3ba377aafdfd 47 wait(2);
Nanaud 3:3ba377aafdfd 48 motGauche_bck();
Nanaud 4:ad9b7355332e 49 motDroite_bck();
Nanaud 3:3ba377aafdfd 50 wait(2);
Nanaud 3:3ba377aafdfd 51 mot_dis();
Nanaud 3:3ba377aafdfd 52 }
Nanaud 3:3ba377aafdfd 53
Nanaud 3:3ba377aafdfd 54 void testAngle(int cmdAngle){
Nanaud 3:3ba377aafdfd 55
Nanaud 0:dc036b67c87c 56 }