AresENSEA-CDF2020 / Mbed 2 deprecated AresCDFMainCode_us2

Test

Dependencies:   mbed DRV8825

motors.cpp@6:ea6b30c4bb01, 2020-07-26 (annotated)

Committer:
Nanaud
Date:
Sun Jul 26 09:24:31 2020 +0000
Revision:
6:ea6b30c4bb01
Parent:
5:34ed652f8c31
Child:
10:0714feaaaee1
Fusion des fichiers codeurs et odo_asserv

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
Nanaud 1:2fe8c402ee79 1 // Nom du fichier : motors.cpp
Nanaud 0:dc036b67c87c 2 #include "pins.h"
Nanaud 0:dc036b67c87c 3
Nanaud 5:34ed652f8c31 4 void drv_init()
Nanaud 5:34ed652f8c31 5 {
Nanaud 0:dc036b67c87c 6 mot_dis();
Nanaud 5:34ed652f8c31 7 motGauche_fwd();
Nanaud 6:ea6b30c4bb01 8 //motDroite_fwd();
Nanaud 6:ea6b30c4bb01 9 motDroite_bck();
Nanaud 6:ea6b30c4bb01 10 drvGauche.moveLinSpeed(0.05);
Nanaud 6:ea6b30c4bb01 11 drvDroite.moveLinSpeed(0.05);
Nanaud 4:ad9b7355332e 12 mode = 0b111; // M0, M1 et M2 sont à 1
Nanaud 0:dc036b67c87c 13 }
Nanaud 0:dc036b67c87c 14
Nanaud 0:dc036b67c87c 15 // ENABLE/DISABLE // Les deux modules ont le même enable
Nanaud 5:34ed652f8c31 16 void mot_en()
Nanaud 5:34ed652f8c31 17 {
Nanaud 0:dc036b67c87c 18 drvGauche.setEnable(START);
Nanaud 0:dc036b67c87c 19 //drvDroite.setEnable(START);
Nanaud 0:dc036b67c87c 20 }
Nanaud 0:dc036b67c87c 21
Nanaud 5:34ed652f8c31 22 void mot_dis()
Nanaud 5:34ed652f8c31 23 {
Nanaud 0:dc036b67c87c 24 drvGauche.setEnable(STOP);
Nanaud 0:dc036b67c87c 25 //drvDroite.setEnable(STOP);
Nanaud 0:dc036b67c87c 26 }
Nanaud 0:dc036b67c87c 27
Nanaud 0:dc036b67c87c 28 // FORWARD
Nanaud 5:34ed652f8c31 29 void motGauche_fwd()
Nanaud 5:34ed652f8c31 30 {
Nanaud 0:dc036b67c87c 31 drvGauche.setDir(FORWARD);
Nanaud 0:dc036b67c87c 32 }
Nanaud 0:dc036b67c87c 33
Nanaud 5:34ed652f8c31 34 void motDroite_fwd()
Nanaud 5:34ed652f8c31 35 {
Nanaud 4:ad9b7355332e 36 drvDroite.setDir(BACKWARD);
Nanaud 0:dc036b67c87c 37 }
Nanaud 0:dc036b67c87c 38
Nanaud 0:dc036b67c87c 39 // BACKWARD
Nanaud 5:34ed652f8c31 40 void motGauche_bck()
Nanaud 5:34ed652f8c31 41 {
Nanaud 0:dc036b67c87c 42 drvGauche.setDir(BACKWARD);
Nanaud 0:dc036b67c87c 43 }
Nanaud 0:dc036b67c87c 44
Nanaud 5:34ed652f8c31 45 void motDroite_bck()
Nanaud 5:34ed652f8c31 46 {
Nanaud 4:ad9b7355332e 47 drvDroite.setDir(FORWARD);
Nanaud 3:3ba377aafdfd 48 }
Nanaud 3:3ba377aafdfd 49
Nanaud 3:3ba377aafdfd 50
Nanaud 6:ea6b30c4bb01 51 // FONCTIONS TESTS
Nanaud 6:ea6b30c4bb01 52 //
Nanaud 5:34ed652f8c31 53 void test_drv()
Nanaud 5:34ed652f8c31 54 {
Nanaud 3:3ba377aafdfd 55 mot_en();
Nanaud 3:3ba377aafdfd 56 motGauche_fwd();
Nanaud 4:ad9b7355332e 57 motDroite_fwd();
Nanaud 5:34ed652f8c31 58 drvGauche.moveLinSpeed(0.250); // 0.035
Nanaud 5:34ed652f8c31 59 drvDroite.moveLinSpeed(0.250); // 0.035
Nanaud 3:3ba377aafdfd 60 wait(2);
Nanaud 3:3ba377aafdfd 61 motGauche_bck();
Nanaud 4:ad9b7355332e 62 motDroite_bck();
Nanaud 3:3ba377aafdfd 63 wait(2);
Nanaud 3:3ba377aafdfd 64 mot_dis();
Nanaud 3:3ba377aafdfd 65 }
Nanaud 3:3ba377aafdfd 66
Nanaud 5:34ed652f8c31 67 void testAngle(int cmdAngle){}