AresENSEA-CDF2020 / Mbed 2 deprecated AresCDFMainCode_us2

Test

Dependencies:   mbed DRV8825

motors.cpp@5:34ed652f8c31, 2020-07-21 (annotated)

Committer:
Nanaud
Date:
Tue Jul 21 19:33:38 2020 +0000
Revision:
5:34ed652f8c31
Parent:
4:ad9b7355332e
Child:
6:ea6b30c4bb01
Commande Bluetooth test moteur

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
Nanaud 1:2fe8c402ee79 1 // Nom du fichier : motors.cpp
Nanaud 0:dc036b67c87c 2 #include "pins.h"
Nanaud 0:dc036b67c87c 3
Nanaud 5:34ed652f8c31 4 void drv_init()
Nanaud 5:34ed652f8c31 5 {
Nanaud 0:dc036b67c87c 6 mot_dis();
Nanaud 5:34ed652f8c31 7 motGauche_fwd();
Nanaud 5:34ed652f8c31 8 motDroite_fwd();
Nanaud 5:34ed652f8c31 9 drvGauche.moveLinSpeed(0.1);
Nanaud 5:34ed652f8c31 10 drvDroite.moveLinSpeed(0.1);
Nanaud 4:ad9b7355332e 11 mode = 0b111; // M0, M1 et M2 sont à 1
Nanaud 0:dc036b67c87c 12 }
Nanaud 0:dc036b67c87c 13
Nanaud 0:dc036b67c87c 14 // ENABLE/DISABLE // Les deux modules ont le même enable
Nanaud 5:34ed652f8c31 15 void mot_en()
Nanaud 5:34ed652f8c31 16 {
Nanaud 0:dc036b67c87c 17 drvGauche.setEnable(START);
Nanaud 0:dc036b67c87c 18 //drvDroite.setEnable(START);
Nanaud 0:dc036b67c87c 19 }
Nanaud 0:dc036b67c87c 20
Nanaud 5:34ed652f8c31 21 void mot_dis()
Nanaud 5:34ed652f8c31 22 {
Nanaud 0:dc036b67c87c 23 drvGauche.setEnable(STOP);
Nanaud 0:dc036b67c87c 24 //drvDroite.setEnable(STOP);
Nanaud 0:dc036b67c87c 25 }
Nanaud 0:dc036b67c87c 26
Nanaud 0:dc036b67c87c 27 // FORWARD
Nanaud 5:34ed652f8c31 28 void motGauche_fwd()
Nanaud 5:34ed652f8c31 29 {
Nanaud 0:dc036b67c87c 30 drvGauche.setDir(FORWARD);
Nanaud 0:dc036b67c87c 31 }
Nanaud 0:dc036b67c87c 32
Nanaud 5:34ed652f8c31 33 void motDroite_fwd()
Nanaud 5:34ed652f8c31 34 {
Nanaud 4:ad9b7355332e 35 drvDroite.setDir(BACKWARD);
Nanaud 0:dc036b67c87c 36 }
Nanaud 0:dc036b67c87c 37
Nanaud 0:dc036b67c87c 38 // BACKWARD
Nanaud 5:34ed652f8c31 39 void motGauche_bck()
Nanaud 5:34ed652f8c31 40 {
Nanaud 0:dc036b67c87c 41 drvGauche.setDir(BACKWARD);
Nanaud 0:dc036b67c87c 42 }
Nanaud 0:dc036b67c87c 43
Nanaud 5:34ed652f8c31 44 void motDroite_bck()
Nanaud 5:34ed652f8c31 45 {
Nanaud 4:ad9b7355332e 46 drvDroite.setDir(FORWARD);
Nanaud 3:3ba377aafdfd 47 }
Nanaud 3:3ba377aafdfd 48
Nanaud 3:3ba377aafdfd 49 // TESTS
Nanaud 3:3ba377aafdfd 50
Nanaud 5:34ed652f8c31 51 void test_drv()
Nanaud 5:34ed652f8c31 52 {
Nanaud 3:3ba377aafdfd 53 mot_en();
Nanaud 3:3ba377aafdfd 54 motGauche_fwd();
Nanaud 4:ad9b7355332e 55 motDroite_fwd();
Nanaud 5:34ed652f8c31 56 drvGauche.moveLinSpeed(0.250); // 0.035
Nanaud 5:34ed652f8c31 57 drvDroite.moveLinSpeed(0.250); // 0.035
Nanaud 3:3ba377aafdfd 58 wait(2);
Nanaud 3:3ba377aafdfd 59 motGauche_bck();
Nanaud 4:ad9b7355332e 60 motDroite_bck();
Nanaud 3:3ba377aafdfd 61 wait(2);
Nanaud 3:3ba377aafdfd 62 mot_dis();
Nanaud 3:3ba377aafdfd 63 }
Nanaud 3:3ba377aafdfd 64
Nanaud 5:34ed652f8c31 65 void testAngle(int cmdAngle){}