Diff: motors.cpp

Revision:

5:34ed652f8c31

Parent:

4:ad9b7355332e

Child:

6:ea6b30c4bb01

--- a/motors.cpp	Sat Jul 18 17:09:08 2020 +0000
+++ b/motors.cpp	Tue Jul 21 19:33:38 2020 +0000
@@ -1,49 +1,60 @@
 // Nom du fichier : motors.cpp
 #include "pins.h"
 
-void drv_init(){
+void drv_init()
+{
     mot_dis();
-    //mot_en();
+    motGauche_fwd();
+    motDroite_fwd();
+    drvGauche.moveLinSpeed(0.1);
+    drvDroite.moveLinSpeed(0.1);
     mode = 0b111; // M0, M1 et M2 sont à 1
 }
 
 // ENABLE/DISABLE // Les deux modules ont le même enable
-void mot_en(){
+void mot_en()
+{
     drvGauche.setEnable(START);
     //drvDroite.setEnable(START);
 }
 
-void mot_dis(){
+void mot_dis()
+{
     drvGauche.setEnable(STOP);
     //drvDroite.setEnable(STOP);
 }
 
 // FORWARD
-void motGauche_fwd(){
+void motGauche_fwd()
+{
     drvGauche.setDir(FORWARD);
 }
 
-void motDroite_fwd(){
+void motDroite_fwd()
+{
     drvDroite.setDir(BACKWARD);
 }
 
 // BACKWARD
-void motGauche_bck(){
+void motGauche_bck()
+{
     drvGauche.setDir(BACKWARD);
 }
 
-void motDroite_bck(){
+void motDroite_bck()
+{
     drvDroite.setDir(FORWARD);
 }
 
 // TESTS
 
-void test_drv(){
+void test_drv()
+{
     mot_en();
     motGauche_fwd();
     motDroite_fwd();
-    drvGauche.moveLinSpeed(0.035);
-    drvDroite.moveLinSpeed(0.035);  
+    drvGauche.moveLinSpeed(0.250); // 0.035
+    drvDroite.moveLinSpeed(0.250); // 0.035
     wait(2);
     motGauche_bck();
     motDroite_bck();
@@ -51,6 +62,4 @@
     mot_dis();
 }
 
-void testAngle(int cmdAngle){
-    
-}
\ No newline at end of file
+void testAngle(int cmdAngle){}