2022_Ateam_MOTORprogramをscrp_slaveでメインマイコンからコントローラー状況を読み取れるように改良。 また、モータに0以外のpwmが送られている場合に基盤付属のledが点灯するようにした。
Dependencies: SBDBT arrc_mbed BNO055
Diff: PIDco.hpp
- Revision:
- 7:a0375e6dc8ca
- Parent:
- 5:1a850f68a06c
- Child:
- 10:ad8fced7d6b6
diff -r e089fda81b74 -r a0375e6dc8ca PIDco.hpp --- a/PIDco.hpp Mon Jan 24 09:21:43 2022 +0000 +++ b/PIDco.hpp Thu Jan 27 09:21:50 2022 +0000 @@ -13,8 +13,10 @@ public://use in main.cpp PIDco(); double obt_spd(); + double output; void pass_val(double PULSE,double TARGET,double p_gain,double i_gain,double d_gain); void wheel_ctl(PinName PIN_A,PinName PIN_B); + void angle_ctl(double now_angle,double target_angle,double p_gain,double i_gain,double d_gain); private: void cal_spd();