2022_Ateam_MOTORprogramをscrp_slaveでメインマイコンからコントローラー状況を読み取れるように改良。 また、モータに0以外のpwmが送られている場合に基盤付属のledが点灯するようにした。
Dependencies: SBDBT arrc_mbed BNO055
Diff: library/function.hpp
- Revision:
- 11:264f992664b0
- Parent:
- 10:ad8fced7d6b6
- Child:
- 12:894e5ac49810
diff -r ad8fced7d6b6 -r 264f992664b0 library/function.hpp --- a/library/function.hpp Fri Mar 11 04:24:27 2022 +0000 +++ b/library/function.hpp Tue Mar 22 00:35:37 2022 +0000 @@ -6,25 +6,42 @@ bool auto_mode = false; int x_component; int y_component; +int l_x_component; +int l_y_component; int l2_num; int r2_num; bool up; bool down; bool l1; +bool r1; bool auto_start; +bool stop; +bool auto_move; +bool redZone = 0; -//スティックのx成分取得 +//Rスティックのx成分取得 bool getLstick_x(int rx_data,int &tx_data){ x_component = rx_data; return true; } -//スティックのy成分取得 +//Rスティックのy成分取得 bool getLstick_y(int rx_data,int &tx_data){ y_component = rx_data; return true; } +//Lスティックのx成分取得 +bool getRstick_x(int rx_data,int &tx_data){ + l_x_component = rx_data; + return true; +} + +bool getRstick_y(int rx_data,int &tx_data){ + l_y_component = rx_data; + return true; +} + //L1取得 bool getL2(int rx_data,int &tx_data){ l2_num = rx_data; @@ -62,9 +79,34 @@ return true; } +//R1取得 +bool getR1(int rx_data,int &tx_data){ + r1 = rx_data; + return true; +} + //auto_start取得 bool getStart(int rx_data,int &tx_data){ auto_start = rx_data; return true; } + +//自動移動開始読み取り +bool getCircle(int rx_data,int &tx_data){ + auto_move = rx_data; + return true; +} + +//フィールド読み取り +bool getZone(int rx_data,int &tx_data){ + redZone = rx_data; + return true; +} + +//非常停止 +bool getStop(int rx_data,int &tx_data){ + stop = rx_data; + return true; +} + #endif \ No newline at end of file