2022_gorobo_Ateam / gourobo2022_undercarriage_new

2022_Ateam_MOTORprogramをscrp_slaveでメインマイコンからコントローラー状況を読み取れるように改良。 また、モータに0以外のpwmが送られている場合に基盤付属のledが点灯するようにした。

Dependencies:   SBDBT arrc_mbed BNO055

Diff: PIDco.cpp

Revision:
5:1a850f68a06c
Parent:
2:612efbe94f42
Child:
6:e089fda81b74
--- a/PIDco.cpp	Sat Jan 22 16:00:04 2022 +0000
+++ b/PIDco.cpp	Sun Jan 23 13:31:36 2022 +0000
@@ -22,9 +22,12 @@
     Ival = Ki * Integral;
 }
 
-void PIDco::pass_val(double PULSE,double TARGET){
+void PIDco::pass_val(double PULSE,double TARGET,double p_gain,double i_gain,double d_gain){
     pulse_a = PULSE;
     Target = TARGET;
+    Kp = p_gain;
+    Ki = i_gain;
+    Kd = d_gain;
 }
 
 void PIDco::wheel_ctl(PinName PIN_A,PinName PIN_B){