2015_robocon_bteam / Mbed 2 deprecated 2015robot_main_zenkoku

Important changes to repositories hosted on mbed.com

Mbed hosted mercurial repositories are deprecated and are due to be permanently deleted in July 2026.

To keep a copy of this software download the repository Zip archive or clone locally using Mercurial.

It is also possible to export all your personal repositories from the account settings page.

Dependencies:   PID QEI mbed

main_ps3.cpp@21:bdf8ac5c200c, 2015-11-06 (annotated)

Committer:
DeguNaoto
Date:
Fri Nov 06 11:35:39 2015 +0000
Revision:
21:bdf8ac5c200c
Parent:
19:ed178d04e11d
Child:
23:26f9483439fe
20151106 ??

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 1 /**
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 2 * This program is written in main micro computer "mbed" for 2015 NHK Robot Contest (Bteam).
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 3 */
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 4
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 5 /***コース選択***/
DeguNaoto 3:8d8c25c556ae 6 #define BLUE
DeguNaoto 3:8d8c25c556ae 7 //#define RED
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 8
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 9 /***マシン状態計測***/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 10 //#define MESURE
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 11
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 12 #if defined(BLUE) && defined(RED)
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 13 #error Caution, You should define either BLUE or RED
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 14 #endif
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 15
DeguNaoto 21:bdf8ac5c200c 16 #ifdef MESURE
DeguNaoto 21:bdf8ac5c200c 17 #include "mbed.h"
DeguNaoto 21:bdf8ac5c200c 18 short mesureflag=0;
DeguNaoto 21:bdf8ac5c200c 19 LocalFileSystem local("local")
DeguNaoto 21:bdf8ac5c200c 20 short testflag=0;
DeguNaoto 21:bdf8ac5c200c 21 FILE *fp_r = fopen("/local/velocity.dat", "w");
DeguNaoto 21:bdf8ac5c200c 22 #endif
DeguNaoto 21:bdf8ac5c200c 23 #include "mbed.h"
DeguNaoto 21:bdf8ac5c200c 24 LocalFileSystem local("local");
DeguNaoto 21:bdf8ac5c200c 25 FILE *fp_r = fopen("/local/velocity.dat", "w");
DeguNaoto 21:bdf8ac5c200c 26
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 27 #include "machine_ps3.h"
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 28
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 29 #define deff 70.0
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 30
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 31 Serial pc(USBTX, USBRX);
DeguNaoto 21:bdf8ac5c200c 32
DeguNaoto 21:bdf8ac5c200c 33
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 34
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 35 int main() {
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 36 Com.attach(&Call,RATE);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 37 initializeMotors();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 38 initializeControllers();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 39 initializeRS485();
DeguNaoto 14:943e663694c3 40 initializeMbedSerial();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 41 #ifdef BLUE
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 42 sita=PI/4.0,targ_sita=PI/4.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 43 IndicatorBLUE = 1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 44 #else
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 45 sita=-PI/4.0,targ_sita=-PI/4.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 46 IndicatorRED = 1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 47 #endif
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 48 Indicator4=1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 49 Enable=1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 50 wait(0.3);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 51 sendData(7,0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 52 while(1) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 53 if(autoflag){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 54 autoIM920(); /*IM920 button*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 55 #ifdef BLUE
DeguNaoto 21:bdf8ac5c200c 56 Indicator2=1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 57 //Blue
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 58 /********************************Nomal Mode*********************************/
DeguNaoto 17:726b6f53a457 59 if((step==0)&&((9000.0>x)&&(x>800.0))) {
DeguNaoto 21:bdf8ac5c200c 60 targ_sita=-0.05;
DeguNaoto 21:bdf8ac5c200c 61 // targ_sita=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 62 step=1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 63 }
DeguNaoto 17:726b6f53a457 64 // if((step==1)&&(x>8600.0+deff)) {
DeguNaoto 17:726b6f53a457 65 if((step==1)&&(x>9000.0)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 66 targ_velocity=0.0;
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 67 direction_controller.setBias(0.0);
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 68 direction_controller.reset();
DeguNaoto 3:8d8c25c556ae 69 velocity_controller.setBias(0.0);
DeguNaoto 3:8d8c25c556ae 70 velocity_controller.reset();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 71 step=2;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 72 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 73 if((step==2)&&((velocity<500.0)&&(velocity>-500.0))){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 74 step=3;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 75 spcount=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 76 flagf=0;
DeguNaoto 5:0e6dd1ff3ff2 77 // targ_sita=0.1;
DeguNaoto 5:0e6dd1ff3ff2 78 targ_sita=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 79 }
DeguNaoto 6:ca3a74a93ae2 80 // if((step==3)&&(x<2000.0)) {
DeguNaoto 17:726b6f53a457 81 if((step==3)&&(x<1400.0)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 82 targ_sita=PI/4;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 83 step=4;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 84 }
DeguNaoto 17:726b6f53a457 85 if((step==4)&&(x<600.0)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 86 targ_velocity=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 87 step=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 88 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 89 /***Cylinder***/
DeguNaoto 6:ca3a74a93ae2 90 if((x>3130.0+deff)&&(CStep==1)) {
DeguNaoto 21:bdf8ac5c200c 91 // if((x>2030.0+deff)&&(CStep==1)) {
DeguNaoto 21:bdf8ac5c200c 92 // if(!skip){ sendData(1,1);
DeguNaoto 21:bdf8ac5c200c 93 if(!skip){
DeguNaoto 21:bdf8ac5c200c 94 sendData(1,5);
DeguNaoto 21:bdf8ac5c200c 95 fprintf(fp_r, "x:%f\r\n",x);
DeguNaoto 21:bdf8ac5c200c 96 #ifdef MESURE
DeguNaoto 21:bdf8ac5c200c 97 testflag=1;
DeguNaoto 21:bdf8ac5c200c 98 #endif
DeguNaoto 21:bdf8ac5c200c 99 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 100 CStep=2;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 101 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 102 if((x>5900.0+deff)&&(CStep==2)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 103 if(!skip) sendData(1,3);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 104 CStep=3;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 105 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 106 if((x>7680.0+deff)&&(CStep==3)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 107 if(!skip) sendData(1,2);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 108 CStep=4;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 109 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 110 if((x<6580.0+deff)&&(CStep==4)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 111 if(!skip) sendData(1,5);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 112 CStep=5;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 113 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 114 if((x<6100.0+deff)&&(CStep==5)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 115 if(!skip) sendData(1,4);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 116 CStep=6;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 117 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 118 if((x<4000.0)&&(CStep==6)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 119 sendData(7,0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 120 CStep=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 121 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 122 /////////////////////////////////////////////////////////////////////////
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 123 /******************************Middle Mode******************************/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 124 if((step==5)&&((5700.0>x)&&(x>800.0))) {
DeguNaoto 3:8d8c25c556ae 125 // targ_sita=0.025;
DeguNaoto 3:8d8c25c556ae 126 targ_sita=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 127 step=6;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 128 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 129 if((step==6)&&(x>7000.0)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 130 targ_velocity=0.0;
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 131 direction_controller.reset();
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 132 direction_controller.setBias(0.0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 133 step=7;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 134 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 135 if((step==7)&&((velocity<500.0)&&(velocity>-500.0))){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 136 flagf=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 137 spcount=0.0;
DeguNaoto 6:ca3a74a93ae2 138 targ_sita=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 139 step=8;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 140 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 141 if((step==8)&&(x<1900.0)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 142 targ_sita=PI/4;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 143 step=9;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 144 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 145 if((step==9)&&(x<-10.0)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 146 targ_velocity=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 147 step=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 148 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 149
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 150 if((x>4620.0+deff)&&(CStep==7)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 151 sendData(1,5);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 152 CStep=8;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 153 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 154 if((x>5720.0+deff)&&(CStep==8)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 155 sendData(1,4);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 156 CStep=9;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 157 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 158 if((x<4000.0)&&(CStep==9)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 159 sendData(7,0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 160 CStep=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 161 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 162 /////////////////////////////////////////////////////////////////////////
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 163 /*****************************Opponents Mode****************************/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 164 if((step==15)&&((5700.0>x)&&(x>50.0))) {
DeguNaoto 6:ca3a74a93ae2 165 targ_sita=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 166 step=16;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 167 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 168 if((step==16)&&(x>2850.0+deff)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 169 targ_velocity=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 170 step=17;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 171 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 172 if((step==17)&&((velocity<5000.0)&&(velocity>-5000.0))){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 173 flagf=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 174 spcount=0.0;
DeguNaoto 6:ca3a74a93ae2 175 targ_sita=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 176 step=18;
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 177 direction_controller.reset();
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 178 direction_controller.setBias(0.0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 179 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 180 if((step==18)&&(x<-100.0)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 181 targ_velocity=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 182 targ_sita=PI/4.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 183 step=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 184 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 185
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 186 if((x>1050.0+deff)&&(CStep==15)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 187 sendData(1,5);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 188 CStep=16;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 189 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 190 if((x>2505.0+deff)&&(CStep==16)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 191 sendData(1,4);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 192 CStep=17;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 193 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 194 if((x<2400.0+deff)&&(CStep==17)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 195 sendData(7,0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 196 CStep=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 197 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 198 #else
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 199 //Red
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 200 /********************************Nomal Mode*********************************/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 201 if((step==0)&&((8650.0>x)&&(x>800.0))) {
DeguNaoto 6:ca3a74a93ae2 202 targ_sita=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 203 step=1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 204 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 205 if((step==1)&&(x>8600.0+deff)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 206 targ_velocity=0.0;
DeguNaoto 6:ca3a74a93ae2 207 direction_controller.setBias(0.0);
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 208 direction_controller.reset();
DeguNaoto 6:ca3a74a93ae2 209 velocity_controller.setBias(0.0);
DeguNaoto 6:ca3a74a93ae2 210 velocity_controller.reset();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 211 step=2;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 212 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 213 if((step==2)&&((velocity<500.0)&&(velocity>-500.0))){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 214 step=3;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 215 spcount=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 216 flagf=0;
DeguNaoto 6:ca3a74a93ae2 217 targ_sita=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 218 }
DeguNaoto 6:ca3a74a93ae2 219 if((step==3)&&(x<1850.0)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 220 targ_sita=-PI/4;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 221 step=4;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 222 }
DeguNaoto 6:ca3a74a93ae2 223 if((step==4)&&(x<100.0)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 224 targ_velocity=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 225 step=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 226 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 227 /***Cylinder***/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 228 if((x>3100.0+deff)&&(CStep==1)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 229 if(!skip) sendData(1,1);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 230 CStep=2;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 231 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 232 // if((x>5940.0+deff)&&(CStep==2)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 233 if((x>6000.0+deff)&&(CStep==2)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 234 if(!skip) sendData(1,2);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 235 CStep=3;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 236 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 237 if((x>7680.0+deff)&&(CStep==3)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 238 if(!skip) sendData(1,3);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 239 CStep=4;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 240 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 241 if((x<6730.0+deff)&&(CStep==4)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 242 if(!skip) sendData(1,4);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 243 CStep=5;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 244 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 245 if((x<6170.0+deff)&&(CStep==5)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 246 if(!skip) sendData(1,5);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 247 CStep=6;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 248 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 249 if((x<4000.0)&&(CStep==6)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 250 sendData(7,0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 251 CStep=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 252 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 253 /////////////////////////////////////////////////////////////////////////
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 254 /******************************Middle Mode******************************/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 255 if((step==5)&&((5700.0>x)&&(x>800.0))) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 256 targ_sita=-0.025;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 257 step=6;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 258 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 259 if((step==6)&&(x>7000.0)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 260 targ_velocity=0.0;
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 261 direction_controller.reset();
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 262 direction_controller.setBias(0.0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 263 step=7;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 264 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 265 if((step==7)&&((velocity<500.0)&&(velocity>-500.0))){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 266 flagf=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 267 spcount=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 268 targ_sita=-0.035;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 269 step=8;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 270 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 271 if((step==8)&&(x<1820.0)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 272 targ_sita=-PI/4;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 273 step=9;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 274 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 275 if((step==9)&&(x<-10.0)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 276 targ_velocity=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 277 step=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 278 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 279
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 280 if((x>4690.0+deff)&&(CStep==7)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 281 sendData(1,4);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 282 CStep=8;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 283 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 284 if((x>5790.0+deff)&&(CStep==8)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 285 sendData(1,5);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 286 CStep=9;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 287 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 288 if((x<4000.0)&&(CStep==9)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 289 sendData(7,0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 290 CStep=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 291 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 292 /////////////////////////////////////////////////////////////////////////
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 293 /*****************************Opponents Mode****************************/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 294 if((step==15)&&((5700.0>x)&&(x>50.0))) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 295 // targ_sita=-0.035;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 296 targ_sita=-0.025;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 297 step=16;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 298 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 299 // if((step==16)&&(x>2800.0+deff)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 300 if((step==16)&&(x>2850.0+deff)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 301 targ_velocity=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 302 step=17;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 303 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 304 if((step==17)&&((velocity<5000.0)&&(velocity>-5000.0))){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 305 flagf=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 306 spcount=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 307 targ_sita=-0.035;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 308 step=18;
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 309 direction_controller.reset();
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 310 direction_controller.setBias(0.0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 311 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 312 if((step==18)&&(x<-100.0)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 313 targ_velocity=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 314 targ_sita=-PI/4.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 315 step=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 316 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 317
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 318 // if((x>1350.0+deff)&&(CStep==15)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 319 if((x>1400.0+deff)&&(CStep==15)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 320 sendData(1,4);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 321 CStep=16;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 322 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 323 if((x>2700.0+deff)&&(CStep==16)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 324 // if((x>2650.0+deff)&&(CStep==16)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 325 // if((x>2850.0+deff)&&(CStep==16)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 326 sendData(1,5);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 327 CStep=17;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 328 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 329 if((x<2400.0+deff)&&(CStep==17)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 330 sendData(7,0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 331 CStep=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 332
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 333 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 334 #endif
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 335 #ifdef MESURE
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 336 if(b==9) fclose(fp_r);
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 337 #endif
DeguNaoto 21:bdf8ac5c200c 338 if(b==9) fclose(fp_r);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 339 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 340 else if(!autoflag) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 341 flaga=0;
DeguNaoto 3:8d8c25c556ae 342 mesureSwing();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 343 manualMoveIM920(); /*analogStick*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 344 manualIM920(); /*IM920 button*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 345 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 346 /***update state***/
DeguNaoto 21:bdf8ac5c200c 347 pc.printf("x:%f ,y:%f ,sita:%f ,r:%f\r\n",x,y,sita,Pulses_move_r);
DeguNaoto 21:bdf8ac5c200c 348 // pc.printf("a2:%d ,b:%d ,X:%d ,Y:%d\r\n",a2,b,X,Y);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 349 // wait(RATE);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 350 }
DeguNaoto 4:09f684eac572 351 }