2015_robocon_bteam / Mbed 2 deprecated 2015robot_main_zenkoku

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Dependencies:   PID QEI mbed

main_ps3.cpp@14:943e663694c3, 2015-11-03 (annotated)

Committer:
DeguNaoto
Date:
Tue Nov 03 04:17:13 2015 +0000
Revision:
14:943e663694c3
Parent:
13:57d8e360e9aa
Child:
17:726b6f53a457
??????

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 1 /**
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 2 * This program is written in main micro computer "mbed" for 2015 NHK Robot Contest (Bteam).
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 3 */
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 4
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 5 /***コース選択***/
DeguNaoto 3:8d8c25c556ae 6 #define BLUE
DeguNaoto 3:8d8c25c556ae 7 //#define RED
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 8
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 9 /***マシン状態計測***/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 10 //#define MESURE
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 11
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 12 #if defined(BLUE) && defined(RED)
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 13 #error Caution, You should define either BLUE or RED
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 14 #endif
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 15
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 16 #include "machine_ps3.h"
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 17
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 18 #define deff 70.0
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 19
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 20 Serial pc(USBTX, USBRX);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 21 #ifdef MESURE
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 22 short mesureflag=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 23 LocalFileSystem local("local");
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 24 #endif
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 25
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 26 int main() {
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 27 Com.attach(&Call,RATE);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 28 initializeMotors();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 29 initializeControllers();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 30 initializeRS485();
DeguNaoto 14:943e663694c3 31 initializeMbedSerial();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 32 #ifdef BLUE
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 33 sita=PI/4.0,targ_sita=PI/4.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 34 IndicatorBLUE = 1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 35 #else
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 36 sita=-PI/4.0,targ_sita=-PI/4.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 37 IndicatorRED = 1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 38 #endif
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 39 Indicator4=1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 40 Enable=1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 41 #ifdef MESURE
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 42 FILE *fp_r = fopen("/local/velocity.dat", "w");
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 43 double time=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 44 #endif
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 45 wait(0.3);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 46 sendData(7,0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 47 while(1) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 48 if(autoflag){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 49 autoIM920(); /*IM920 button*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 50 #ifdef BLUE
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 51 //Blue
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 52 /********************************Nomal Mode*********************************/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 53 if((step==0)&&((8650.0>x)&&(x>800.0))) {
DeguNaoto 3:8d8c25c556ae 54 // targ_sita=0.025;
DeguNaoto 3:8d8c25c556ae 55 targ_sita=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 56 step=1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 57 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 58 if((step==1)&&(x>8600.0+deff)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 59 targ_velocity=0.0;
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 60 direction_controller.setBias(0.0);
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 61 direction_controller.reset();
DeguNaoto 3:8d8c25c556ae 62 velocity_controller.setBias(0.0);
DeguNaoto 3:8d8c25c556ae 63 velocity_controller.reset();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 64 step=2;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 65 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 66 if((step==2)&&((velocity<500.0)&&(velocity>-500.0))){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 67 step=3;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 68 spcount=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 69 flagf=0;
DeguNaoto 5:0e6dd1ff3ff2 70 // targ_sita=0.1;
DeguNaoto 5:0e6dd1ff3ff2 71 targ_sita=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 72 }
DeguNaoto 6:ca3a74a93ae2 73 // if((step==3)&&(x<2000.0)) {
DeguNaoto 6:ca3a74a93ae2 74 if((step==3)&&(x<1900.0)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 75 targ_sita=PI/4;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 76 step=4;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 77 }
DeguNaoto 6:ca3a74a93ae2 78 if((step==4)&&(x<100.0)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 79 targ_velocity=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 80 step=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 81 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 82 /***Cylinder***/
DeguNaoto 6:ca3a74a93ae2 83 if((x>3130.0+deff)&&(CStep==1)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 84 if(!skip) sendData(1,1);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 85 CStep=2;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 86 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 87 if((x>5900.0+deff)&&(CStep==2)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 88 if(!skip) sendData(1,3);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 89 CStep=3;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 90 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 91 if((x>7680.0+deff)&&(CStep==3)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 92 if(!skip) sendData(1,2);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 93 CStep=4;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 94 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 95 if((x<6580.0+deff)&&(CStep==4)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 96 if(!skip) sendData(1,5);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 97 CStep=5;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 98 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 99 if((x<6100.0+deff)&&(CStep==5)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 100 if(!skip) sendData(1,4);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 101 CStep=6;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 102 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 103 if((x<4000.0)&&(CStep==6)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 104 sendData(7,0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 105 CStep=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 106 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 107 /////////////////////////////////////////////////////////////////////////
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 108 /******************************Middle Mode******************************/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 109 if((step==5)&&((5700.0>x)&&(x>800.0))) {
DeguNaoto 3:8d8c25c556ae 110 // targ_sita=0.025;
DeguNaoto 3:8d8c25c556ae 111 targ_sita=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 112 step=6;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 113 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 114 if((step==6)&&(x>7000.0)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 115 targ_velocity=0.0;
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 116 direction_controller.reset();
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 117 direction_controller.setBias(0.0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 118 step=7;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 119 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 120 if((step==7)&&((velocity<500.0)&&(velocity>-500.0))){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 121 flagf=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 122 spcount=0.0;
DeguNaoto 6:ca3a74a93ae2 123 targ_sita=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 124 step=8;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 125 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 126 if((step==8)&&(x<1900.0)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 127 targ_sita=PI/4;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 128 step=9;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 129 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 130 if((step==9)&&(x<-10.0)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 131 targ_velocity=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 132 step=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 133 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 134
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 135 if((x>4620.0+deff)&&(CStep==7)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 136 sendData(1,5);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 137 CStep=8;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 138 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 139 if((x>5720.0+deff)&&(CStep==8)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 140 sendData(1,4);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 141 CStep=9;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 142 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 143 if((x<4000.0)&&(CStep==9)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 144 sendData(7,0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 145 CStep=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 146 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 147 /////////////////////////////////////////////////////////////////////////
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 148 /*****************************Opponents Mode****************************/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 149 if((step==15)&&((5700.0>x)&&(x>50.0))) {
DeguNaoto 6:ca3a74a93ae2 150 targ_sita=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 151 step=16;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 152 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 153 if((step==16)&&(x>2850.0+deff)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 154 targ_velocity=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 155 step=17;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 156 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 157 if((step==17)&&((velocity<5000.0)&&(velocity>-5000.0))){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 158 flagf=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 159 spcount=0.0;
DeguNaoto 6:ca3a74a93ae2 160 targ_sita=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 161 step=18;
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 162 direction_controller.reset();
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 163 direction_controller.setBias(0.0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 164 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 165 if((step==18)&&(x<-100.0)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 166 targ_velocity=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 167 targ_sita=PI/4.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 168 step=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 169 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 170
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 171 if((x>1050.0+deff)&&(CStep==15)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 172 sendData(1,5);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 173 CStep=16;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 174 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 175 if((x>2505.0+deff)&&(CStep==16)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 176 sendData(1,4);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 177 CStep=17;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 178 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 179 if((x<2400.0+deff)&&(CStep==17)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 180 sendData(7,0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 181 CStep=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 182 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 183 #else
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 184 //Red
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 185 /********************************Nomal Mode*********************************/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 186 if((step==0)&&((8650.0>x)&&(x>800.0))) {
DeguNaoto 6:ca3a74a93ae2 187 targ_sita=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 188 step=1;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 189 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 190 if((step==1)&&(x>8600.0+deff)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 191 targ_velocity=0.0;
DeguNaoto 6:ca3a74a93ae2 192 direction_controller.setBias(0.0);
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 193 direction_controller.reset();
DeguNaoto 6:ca3a74a93ae2 194 velocity_controller.setBias(0.0);
DeguNaoto 6:ca3a74a93ae2 195 velocity_controller.reset();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 196 step=2;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 197 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 198 if((step==2)&&((velocity<500.0)&&(velocity>-500.0))){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 199 step=3;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 200 spcount=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 201 flagf=0;
DeguNaoto 6:ca3a74a93ae2 202 targ_sita=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 203 }
DeguNaoto 6:ca3a74a93ae2 204 if((step==3)&&(x<1850.0)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 205 targ_sita=-PI/4;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 206 step=4;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 207 }
DeguNaoto 6:ca3a74a93ae2 208 if((step==4)&&(x<100.0)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 209 targ_velocity=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 210 step=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 211 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 212 /***Cylinder***/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 213 if((x>3100.0+deff)&&(CStep==1)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 214 if(!skip) sendData(1,1);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 215 CStep=2;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 216 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 217 // if((x>5940.0+deff)&&(CStep==2)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 218 if((x>6000.0+deff)&&(CStep==2)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 219 if(!skip) sendData(1,2);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 220 CStep=3;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 221 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 222 if((x>7680.0+deff)&&(CStep==3)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 223 if(!skip) sendData(1,3);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 224 CStep=4;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 225 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 226 if((x<6730.0+deff)&&(CStep==4)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 227 if(!skip) sendData(1,4);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 228 CStep=5;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 229 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 230 if((x<6170.0+deff)&&(CStep==5)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 231 if(!skip) sendData(1,5);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 232 CStep=6;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 233 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 234 if((x<4000.0)&&(CStep==6)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 235 sendData(7,0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 236 CStep=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 237 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 238 /////////////////////////////////////////////////////////////////////////
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 239 /******************************Middle Mode******************************/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 240 if((step==5)&&((5700.0>x)&&(x>800.0))) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 241 targ_sita=-0.025;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 242 step=6;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 243 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 244 if((step==6)&&(x>7000.0)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 245 targ_velocity=0.0;
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 246 direction_controller.reset();
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 247 direction_controller.setBias(0.0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 248 step=7;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 249 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 250 if((step==7)&&((velocity<500.0)&&(velocity>-500.0))){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 251 flagf=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 252 spcount=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 253 targ_sita=-0.035;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 254 step=8;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 255 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 256 if((step==8)&&(x<1820.0)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 257 targ_sita=-PI/4;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 258 step=9;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 259 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 260 if((step==9)&&(x<-10.0)) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 261 targ_velocity=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 262 step=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 263 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 264
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 265 if((x>4690.0+deff)&&(CStep==7)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 266 sendData(1,4);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 267 CStep=8;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 268 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 269 if((x>5790.0+deff)&&(CStep==8)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 270 sendData(1,5);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 271 CStep=9;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 272 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 273 if((x<4000.0)&&(CStep==9)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 274 sendData(7,0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 275 CStep=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 276 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 277 /////////////////////////////////////////////////////////////////////////
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 278 /*****************************Opponents Mode****************************/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 279 if((step==15)&&((5700.0>x)&&(x>50.0))) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 280 // targ_sita=-0.035;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 281 targ_sita=-0.025;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 282 step=16;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 283 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 284 // if((step==16)&&(x>2800.0+deff)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 285 if((step==16)&&(x>2850.0+deff)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 286 targ_velocity=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 287 step=17;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 288 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 289 if((step==17)&&((velocity<5000.0)&&(velocity>-5000.0))){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 290 flagf=0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 291 spcount=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 292 targ_sita=-0.035;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 293 step=18;
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 294 direction_controller.reset();
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 295 direction_controller.setBias(0.0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 296 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 297 if((step==18)&&(x<-100.0)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 298 targ_velocity=0.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 299 targ_sita=-PI/4.0;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 300 step=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 301 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 302
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 303 // if((x>1350.0+deff)&&(CStep==15)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 304 if((x>1400.0+deff)&&(CStep==15)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 305 sendData(1,4);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 306 CStep=16;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 307 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 308 if((x>2700.0+deff)&&(CStep==16)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 309 // if((x>2650.0+deff)&&(CStep==16)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 310 // if((x>2850.0+deff)&&(CStep==16)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 311 sendData(1,5);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 312 CStep=17;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 313 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 314 if((x<2400.0+deff)&&(CStep==17)){
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 315 sendData(7,0);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 316 CStep=114;
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 317
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 318 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 319 #endif
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 320 #ifdef MESURE
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 321 if(down) fclose(fp_r);
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 322 if(b==9) fclose(fp_r);
DeguNaoto 2:738b28f6a04b 323 #endif
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 324 // mesure_state(); /*位置測定*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 325 // move_following(); /*移動制御*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 326 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 327 else if(!autoflag) {
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 328 flaga=0;
DeguNaoto 3:8d8c25c556ae 329 mesureSwing();
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 330 manualMoveIM920(); /*analogStick*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 331 manualIM920(); /*IM920 button*/
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 332 }
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 333 /***update state***/
DeguNaoto 13:57d8e360e9aa 334 // pc.printf("x:%f,y:%f\r\n",x,y);
DeguNaoto 14:943e663694c3 335 pc.printf("a2:%d ,b:%d ,X:%d ,Y:%d\r\n",a2,b,X,Y);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 336 // wait(RATE);
DeguNaoto 0:b613dc16f27d 337 }
DeguNaoto 4:09f684eac572 338 }