Programme de contrôle de l'octopode 4DOF, Theraphosa-Salconi.

Dependencies:   debug mbed

CtrlBridge

  • fonction quelquonque pour communiquer avec les module
  • fonction quelquonque pour faire des recherche dans les module dispo
  • autre fonction pour jouer avec MemRegistre

Version 1.2.0

  • Ajout d'un mode de simulation pour tester le code avec seulement un contrôleur stm32
Revision:
28:ac5c6350ed9a
Child:
33:c8b4e5a392e6
diff -r ea60d12dccdf -r ac5c6350ed9a labyrinthe.h
--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/labyrinthe.h	Tue Jul 28 01:22:16 2015 +0000
@@ -0,0 +1,91 @@
+/**
+  * @file       TTask.h
+  * @brief      Cette classe est le modele des 3 taches de controle.
+  * @author     Salco
+  * @version    2.00
+  * @date       11 mars 2015
+  */
+#ifndef LABYRINTHE_H
+#define LABYRINTHE_H
+
+#define DEFAULTLABLEIGHT 4
+#define DEBUGLABCOORD 1
+
+#include "mbed.h"
+#include "debug.h"
+#include <string>
+
+#define UP 1
+#define DOWN 2
+#define LEFT 3
+#define RIGHT 4
+
+
+#define VIDE 3
+#define EXPLORER 1
+#define MUR 2
+#define PAS_EXPLORER 0
+
+enum coordonerr{
+    C1 = 1,
+    C2 = 2,
+    C3 = 3,
+    C4 = 4,
+    C5 = 5,
+    C6 = 6,
+    C7 = 7,
+    C8 = 8,
+    C9 = 9
+    };
+    
+class Labyrinthe
+{
+char m_posX,m_posY;
+char direction;
+string mapDuLabyrinthe;
+
+int searchCoord(char posX,char posY);
+
+public:
+Labyrinthe();
+~Labyrinthe();
+
+char getDirection(){return direction;}
+void setDirection(char dir){direction= dir;}
+
+char getX(void){return m_posX;}
+void setX(char x){m_posX = x;}
+
+char getY(void){return m_posY;}
+void getY(char y){m_posY = y;}
+
+void goUp(void){m_posY++;}
+void goDown(void){m_posY--;}
+void goLeft(void){m_posX--;}
+void posRight(void){m_posX++;}
+
+char getCoordoner(char &x, char &y);
+char getCoordoner(void);
+
+char getC(char cX);
+char getC(char x, char y, char cX);
+char getC(char x, char y);
+void setC(char value, char x, char y, char cX);
+void setC(char value, char cX);
+void setC(char value, char x, char y);
+
+void setC_Up(char value);
+void setC_Down(char value);
+void setC_Left(char value);
+void setC_Right(char value);
+
+string showMap(void);
+string showMap(char x, char y);
+
+bool updateMap(string mapUpdated);
+bool updateMap(string mapUpdated,char x, char y);
+bool addMap(char x, char y);
+
+
+};
+#endif //LABYRINTHE_H//
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