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Programme de contrôle de l'octopode 4DOF, Theraphosa-Salconi.
CtrlBridge
- fonction quelquonque pour communiquer avec les module
- fonction quelquonque pour faire des recherche dans les module dispo
- autre fonction pour jouer avec MemRegistre
Version 1.2.0
- Ajout d'un mode de simulation pour tester le code avec seulement un contrôleur stm32
Diff: directive.h
- Revision:
- 38:57d5f36a0333
- Parent:
- 35:d81f6b927932
- Child:
- 39:34d7802e8d15
diff -r f53e9f7a14df -r 57d5f36a0333 directive.h --- a/directive.h Tue Sep 29 17:23:25 2015 +0000 +++ b/directive.h Mon Oct 05 23:46:11 2015 +0000 @@ -25,6 +25,7 @@ #include "source/Task/TTask.h" #include "Motrice/mouvement.h" #include <stdlib.h> /* srand, rand */ +#include <list> #include <time.h> /* time */ #include "labyrinthe.h" #include "settingDebug.h" @@ -52,17 +53,29 @@ //char c; Labyrinthe* myMaze; + struct positionXY + { + signed char posX; + signed char posY; + }; + std::list<positionXY> bufferNewWay; + int m_valueCapteurUltrasonic,m_valueCapteurIR,m_valueCapteurProximiter; unsigned char tableauDeCommange[10]; unsigned char size_tableauDeCommange; void updateModuleValue(void); + protected: /* * Tache principale de la classe */ virtual void task(void); void analiseMaze(void); + char checkOtherWay(char dir, bool checkExplorer=false); + + bool searchNewWay(void); + bool isAnotherWay(void); public: Directive(); virtual~Directive();