Alexandre Salconi-Denis / Mbed 2 deprecated ProjetOctopode

Programme de contrôle de l'octopode 4DOF, Theraphosa-Salconi.

Dependencies:   debug mbed

CtrlBridge

  • fonction quelquonque pour communiquer avec les module
  • fonction quelquonque pour faire des recherche dans les module dispo
  • autre fonction pour jouer avec MemRegistre

Version 1.2.0

  • Ajout d'un mode de simulation pour tester le code avec seulement un contrôleur stm32

Diff: directive.h

Revision:
38:57d5f36a0333
Parent:
35:d81f6b927932
Child:
39:34d7802e8d15
--- a/directive.h	Tue Sep 29 17:23:25 2015 +0000
+++ b/directive.h	Mon Oct 05 23:46:11 2015 +0000
@@ -25,6 +25,7 @@
 #include "source/Task/TTask.h"
 #include "Motrice/mouvement.h"
 #include <stdlib.h>     /* srand, rand */
+#include <list>
 #include <time.h>       /* time */
 #include "labyrinthe.h"
 #include "settingDebug.h"
@@ -52,17 +53,29 @@
     //char c;
     Labyrinthe* myMaze;
     
+    struct positionXY
+    {
+        signed char posX;
+        signed char posY;
+    };
+   std::list<positionXY> bufferNewWay;
+    
     int m_valueCapteurUltrasonic,m_valueCapteurIR,m_valueCapteurProximiter;
     unsigned char tableauDeCommange[10];
     unsigned char size_tableauDeCommange;
     void updateModuleValue(void);
     
+    
 protected:
 /*
     * Tache principale de la classe
     */
     virtual void task(void);
     void analiseMaze(void);
+    char checkOtherWay(char dir, bool checkExplorer=false);
+    
+    bool searchNewWay(void);
+        bool isAnotherWay(void);
 public:
     Directive();
     virtual~Directive();