Alexandre Salconi-Denis
Programme de contrôle de l'octopode 4DOF, Theraphosa-Salconi.
CtrlBridge
- fonction quelquonque pour communiquer avec les module
- fonction quelquonque pour faire des recherche dans les module dispo
- autre fonction pour jouer avec MemRegistre
Version 1.2.0
- Ajout d'un mode de simulation pour tester le code avec seulement un contrôleur stm32
Diff: source/Motrice/homemadeSequence.h
- Revision:
- 2:4c5b0f6d0a6b
- Parent:
- 1:25ea21da4542
- Child:
- 19:0ac80045ba4c
diff -r 25ea21da4542 -r 4c5b0f6d0a6b source/Motrice/homemadeSequence.h
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/source/Motrice/homemadeSequence.h Thu Mar 12 00:40:43 2015 +0000
@@ -0,0 +1,51 @@
+/*
+ * homemadeSequence.h
+ *
+ * Created on: Mar 03, 2015
+ * Author: salco
+ */
+
+#ifndef HOMEMADESEQUENCE_H_
+#define HOMEMADESEQUENCE_H_
+class homemadeSequence
+{
+ //////////////////////////////
+ // 00 - Nothing //
+ // 01 - Calibration(milieu) //
+ // 02 - Debout //
+ // 03 - Coucher //
+ // 04 - Tourne Gauche //
+ // 05 - Tourne Droite //
+ // 06 - Marche //
+ // 07 - Recule //
+ // 08 - Repositioner //
+ // 09 - Crabe Gauche //
+ // 10 - Crabe Droite //
+ //////////////////////////////
+ char m_SequenceChosen;
+ char m_idFrame;
+
+ unsigned char m_posLeg[4];
+
+ void seqUpDown(bool downUP,char idOperation,char idLeg);
+ void seqTurn(bool leftRIGHT,char idOperation,char idLeg);
+ void seqWalk(bool backFRONT,char idOperation,char idLeg);
+ void seqRepositioner(char idOperation,char idLeg);
+ void seqCrabe(bool leftRIGHT,char idOperation,char idLeg);
+
+public:
+ homemadeSequence();
+ ~homemadeSequence();
+ void set_Sequence(char idSequence) {
+ m_SequenceChosen = idSequence;
+ m_idFrame = 1;
+ }
+ char get_Sequence(void) {
+ return m_SequenceChosen;
+ }
+ unsigned char* get_frame(/*char idSequence,*/char idOperation,char idLeg);
+ unsigned char* get_frame(/*char idSequence,char idOperation,*/char idLeg);
+ bool next_frame(void); //return true if you are not at the end
+ bool prev_frame(void); //return true if you are not at the begining
+};
+#endif /* HOMEMADESEQUENCE_H_ */
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