Alexandre Salconi-Denis / Mbed 2 deprecated ProjetOctopode

Programme de contrôle de l'octopode 4DOF, Theraphosa-Salconi.

Dependencies:   debug mbed

CtrlBridge

  • fonction quelquonque pour communiquer avec les module
  • fonction quelquonque pour faire des recherche dans les module dispo
  • autre fonction pour jouer avec MemRegistre

Version 1.2.0

  • Ajout d'un mode de simulation pour tester le code avec seulement un contrôleur stm32

source/Motrice/homemadeSequence.h@2:4c5b0f6d0a6b, 2015-03-12 (annotated)

Committer:
salco
Date:
Thu Mar 12 00:40:43 2015 +0000
Revision:
2:4c5b0f6d0a6b
Parent:
source/motrice/homemadeSequence.h@1:25ea21da4542
Child:
19:0ac80045ba4c
Ebauche qui compile reste a bien structurer. Jai fini leritage des tache reste la creation dans le main.

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
salco 0:e4151abdff23 1 /*
salco 0:e4151abdff23 2 * homemadeSequence.h
salco 0:e4151abdff23 3 *
salco 0:e4151abdff23 4 * Created on: Mar 03, 2015
salco 0:e4151abdff23 5 * Author: salco
salco 0:e4151abdff23 6 */
salco 0:e4151abdff23 7
salco 0:e4151abdff23 8 #ifndef HOMEMADESEQUENCE_H_
salco 0:e4151abdff23 9 #define HOMEMADESEQUENCE_H_
salco 0:e4151abdff23 10 class homemadeSequence
salco 0:e4151abdff23 11 {
salco 0:e4151abdff23 12 //////////////////////////////
salco 0:e4151abdff23 13 // 00 - Nothing //
salco 0:e4151abdff23 14 // 01 - Calibration(milieu) //
salco 0:e4151abdff23 15 // 02 - Debout //
salco 0:e4151abdff23 16 // 03 - Coucher //
salco 0:e4151abdff23 17 // 04 - Tourne Gauche //
salco 0:e4151abdff23 18 // 05 - Tourne Droite //
salco 0:e4151abdff23 19 // 06 - Marche //
salco 0:e4151abdff23 20 // 07 - Recule //
salco 0:e4151abdff23 21 // 08 - Repositioner //
salco 0:e4151abdff23 22 // 09 - Crabe Gauche //
salco 0:e4151abdff23 23 // 10 - Crabe Droite //
salco 0:e4151abdff23 24 //////////////////////////////
salco 0:e4151abdff23 25 char m_SequenceChosen;
salco 0:e4151abdff23 26 char m_idFrame;
salco 0:e4151abdff23 27
salco 0:e4151abdff23 28 unsigned char m_posLeg[4];
salco 0:e4151abdff23 29
salco 0:e4151abdff23 30 void seqUpDown(bool downUP,char idOperation,char idLeg);
salco 0:e4151abdff23 31 void seqTurn(bool leftRIGHT,char idOperation,char idLeg);
salco 0:e4151abdff23 32 void seqWalk(bool backFRONT,char idOperation,char idLeg);
salco 0:e4151abdff23 33 void seqRepositioner(char idOperation,char idLeg);
salco 0:e4151abdff23 34 void seqCrabe(bool leftRIGHT,char idOperation,char idLeg);
salco 0:e4151abdff23 35
salco 0:e4151abdff23 36 public:
salco 0:e4151abdff23 37 homemadeSequence();
salco 0:e4151abdff23 38 ~homemadeSequence();
salco 0:e4151abdff23 39 void set_Sequence(char idSequence) {
salco 0:e4151abdff23 40 m_SequenceChosen = idSequence;
salco 0:e4151abdff23 41 m_idFrame = 1;
salco 0:e4151abdff23 42 }
salco 0:e4151abdff23 43 char get_Sequence(void) {
salco 0:e4151abdff23 44 return m_SequenceChosen;
salco 0:e4151abdff23 45 }
salco 0:e4151abdff23 46 unsigned char* get_frame(/*char idSequence,*/char idOperation,char idLeg);
salco 0:e4151abdff23 47 unsigned char* get_frame(/*char idSequence,char idOperation,*/char idLeg);
salco 0:e4151abdff23 48 bool next_frame(void); //return true if you are not at the end
salco 0:e4151abdff23 49 bool prev_frame(void); //return true if you are not at the begining
salco 0:e4151abdff23 50 };
salco 0:e4151abdff23 51 #endif /* HOMEMADESEQUENCE_H_ */