Alexandre Salconi-Denis / Mbed 2 deprecated ProjetOctopode

Programme de contrôle de l'octopode 4DOF, Theraphosa-Salconi.

Dependencies:   debug mbed

CtrlBridge

  • fonction quelquonque pour communiquer avec les module
  • fonction quelquonque pour faire des recherche dans les module dispo
  • autre fonction pour jouer avec MemRegistre

Version 1.2.0

  • Ajout d'un mode de simulation pour tester le code avec seulement un contrôleur stm32

source/CtrlBridge.h@8:e017e3d527d7, 2015-03-19 (annotated)

Committer:
salco
Date:
Thu Mar 19 14:53:25 2015 +0000
Revision:
8:e017e3d527d7
Parent:
7:dcfd81d7f93f
Child:
9:7295385f02b2
Debut de la creation du CtrlBridge j'utilise les define pour faciliter les modif future.

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
salco 2:4c5b0f6d0a6b 1 /**
salco 2:4c5b0f6d0a6b 2 * @file TTask.h
salco 2:4c5b0f6d0a6b 3 * @brief Cette classe est le modele des 3 taches de controle.
salco 2:4c5b0f6d0a6b 4 * @author Salco
salco 2:4c5b0f6d0a6b 5 * @version 2.00
salco 2:4c5b0f6d0a6b 6 * @date 11 mars 2015
salco 2:4c5b0f6d0a6b 7 */
salco 2:4c5b0f6d0a6b 8 #ifndef CTRLBRIDGE_H
salco 2:4c5b0f6d0a6b 9 #define CTRLBRIDGE_H
salco 7:dcfd81d7f93f 10
salco 8:e017e3d527d7 11 #define SPI_HIGH_MISO PB_14
salco 8:e017e3d527d7 12 #define SPI_HIGH_MOSI PB_15
salco 8:e017e3d527d7 13 #define SPI_HIGH_SCK PB_14
salco 8:e017e3d527d7 14 #define SPI_HIGH_CS PC_15
salco 8:e017e3d527d7 15 #define SPI_HIGH_DEMUXA PC_0
salco 8:e017e3d527d7 16 #define SPI_HIGH_DEMUXB PC_1
salco 8:e017e3d527d7 17 #define SPI_HIGH_DEMUXC PC_2
salco 8:e017e3d527d7 18 #define SPI_HIGH_DEMUXD PC_3
salco 8:e017e3d527d7 19
salco 8:e017e3d527d7 20 #define SPI_LOW_MISO PA_6
salco 8:e017e3d527d7 21 #define SPI_LOW_MOSI PA_7
salco 8:e017e3d527d7 22 #define SPI_LOW_SCK PA_5
salco 8:e017e3d527d7 23 #define SPI_LOW_CS PC_14
salco 8:e017e3d527d7 24 #define SPI_LOW_DEMUXA PC_4
salco 8:e017e3d527d7 25 #define SPI_LOW_DEMUXB PC_5
salco 8:e017e3d527d7 26 #define SPI_LOW_DEMUXC PC_6
salco 8:e017e3d527d7 27 #define SPI_LOW_DEMUXD PC_7
salco 8:e017e3d527d7 28
salco 8:e017e3d527d7 29 #include "mbed.h"
salco 7:dcfd81d7f93f 30 #include "ComSpi.h" //utiliser pour comuniquer avec les module
salco 7:dcfd81d7f93f 31 #include "MemRegistre.h" //enregistrer les info
salco 7:dcfd81d7f93f 32
salco 2:4c5b0f6d0a6b 33 class CtrlBridge
salco 2:4c5b0f6d0a6b 34 {
salco 8:e017e3d527d7 35 static CtrlBridge *uniqueInstance;
salco 8:e017e3d527d7 36 //pc = new Serial(SERIAL_TX, SERIAL_RX);
salco 8:e017e3d527d7 37 //ssc32= new Serial(PA_9, PA_10);
salco 7:dcfd81d7f93f 38 int m_regPortUse; // set in the init
salco 7:dcfd81d7f93f 39 int m_regPortLost;// flag 1 si lost
salco 7:dcfd81d7f93f 40
salco 7:dcfd81d7f93f 41 bool initCom(void);
salco 7:dcfd81d7f93f 42
salco 7:dcfd81d7f93f 43 bool isValide(char portID);
salco 7:dcfd81d7f93f 44 bool tryComPort(char portID);//just faire le sync et crc pour voire si lautre est la
salco 8:e017e3d527d7 45 /**
salco 8:e017e3d527d7 46 * @brief Constructeur priver appler par la fonction getInstance()
salco 8:e017e3d527d7 47 */
salco 8:e017e3d527d7 48 CtrlBridge();
salco 8:e017e3d527d7 49 ~CtrlBridge();
salco 8:e017e3d527d7 50 private:
salco 8:e017e3d527d7 51 Serial pc;
salco 8:e017e3d527d7 52 Serial ssc32;
salco 8:e017e3d527d7 53 public:
salco 8:e017e3d527d7 54 /**
salco 8:e017e3d527d7 55 * @brief Methode permetant une seul instance de la classe
salco 8:e017e3d527d7 56 * @return Retourne l'unique instance de la classe
salco 8:e017e3d527d7 57 */
salco 8:e017e3d527d7 58 static CtrlBridge *getInstance();
salco 8:e017e3d527d7 59 ComSpi spiLowSpeed, spiHighSpeed;
salco 8:e017e3d527d7 60
salco 2:4c5b0f6d0a6b 61 };
salco 2:4c5b0f6d0a6b 62 #endif // CTRLBRIDGE_H