Alexandre Salconi-Denis
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ProjetOctopode
Programme de contrôle de l'octopode 4DOF, Theraphosa-Salconi.
CtrlBridge
- fonction quelquonque pour communiquer avec les module
- fonction quelquonque pour faire des recherche dans les module dispo
- autre fonction pour jouer avec MemRegistre
Version 1.2.0
- Ajout d'un mode de simulation pour tester le code avec seulement un contrôleur stm32
Diff: source/CtrlBridge.h
- Revision:
- 8:e017e3d527d7
- Parent:
- 7:dcfd81d7f93f
- Child:
- 9:7295385f02b2
--- a/source/CtrlBridge.h Thu Mar 19 00:20:09 2015 +0000 +++ b/source/CtrlBridge.h Thu Mar 19 14:53:25 2015 +0000 @@ -8,11 +8,33 @@ #ifndef CTRLBRIDGE_H #define CTRLBRIDGE_H +#define SPI_HIGH_MISO PB_14 +#define SPI_HIGH_MOSI PB_15 +#define SPI_HIGH_SCK PB_14 +#define SPI_HIGH_CS PC_15 +#define SPI_HIGH_DEMUXA PC_0 +#define SPI_HIGH_DEMUXB PC_1 +#define SPI_HIGH_DEMUXC PC_2 +#define SPI_HIGH_DEMUXD PC_3 + +#define SPI_LOW_MISO PA_6 +#define SPI_LOW_MOSI PA_7 +#define SPI_LOW_SCK PA_5 +#define SPI_LOW_CS PC_14 +#define SPI_LOW_DEMUXA PC_4 +#define SPI_LOW_DEMUXB PC_5 +#define SPI_LOW_DEMUXC PC_6 +#define SPI_LOW_DEMUXD PC_7 + +#include "mbed.h" #include "ComSpi.h" //utiliser pour comuniquer avec les module #include "MemRegistre.h" //enregistrer les info class CtrlBridge { + static CtrlBridge *uniqueInstance; + //pc = new Serial(SERIAL_TX, SERIAL_RX); + //ssc32= new Serial(PA_9, PA_10); int m_regPortUse; // set in the init int m_regPortLost;// flag 1 si lost @@ -20,5 +42,21 @@ bool isValide(char portID); bool tryComPort(char portID);//just faire le sync et crc pour voire si lautre est la + /** + * @brief Constructeur priver appler par la fonction getInstance() + */ + CtrlBridge(); + ~CtrlBridge(); +private: +Serial pc; +Serial ssc32; +public: + /** + * @brief Methode permetant une seul instance de la classe + * @return Retourne l'unique instance de la classe + */ + static CtrlBridge *getInstance(); + ComSpi spiLowSpeed, spiHighSpeed; + }; #endif // CTRLBRIDGE_H \ No newline at end of file