Programme de contrôle de l'octopode 4DOF, Theraphosa-Salconi.

Dependencies:   debug mbed

CtrlBridge

  • fonction quelquonque pour communiquer avec les module
  • fonction quelquonque pour faire des recherche dans les module dispo
  • autre fonction pour jouer avec MemRegistre

Version 1.2.0

  • Ajout d'un mode de simulation pour tester le code avec seulement un contrôleur stm32
Committer:
salco
Date:
Mon Mar 23 22:41:31 2015 +0000
Revision:
14:ca1a9230ba7f
Parent:
13:51bbdc349f20
Child:
15:91b3c572d9df
Je crois que jai fini tout ce que j'ai besoin pour faire utilisation des modules, reste un peut de pofinage mais pour le moment sa compile.

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
salco 2:4c5b0f6d0a6b 1 /**
salco 2:4c5b0f6d0a6b 2 * @file TTask.h
salco 2:4c5b0f6d0a6b 3 * @brief Cette classe est le modele des 3 taches de controle.
salco 2:4c5b0f6d0a6b 4 * @author Salco
salco 2:4c5b0f6d0a6b 5 * @version 2.00
salco 2:4c5b0f6d0a6b 6 * @date 11 mars 2015
salco 2:4c5b0f6d0a6b 7 */
salco 2:4c5b0f6d0a6b 8 #ifndef COMSPI_H
salco 2:4c5b0f6d0a6b 9 #define COMSPI_H
salco 9:7295385f02b2 10
salco 11:496453b45e25 11 #define DEBUG_SEND 1
salco 7:dcfd81d7f93f 12
salco 7:dcfd81d7f93f 13 #include "mbed.h"
salco 10:7e6aeaebe1a2 14 #include <string>
salco 11:496453b45e25 15 #include "debug.h"
salco 13:51bbdc349f20 16 #include "CRC16.h"
salco 9:7295385f02b2 17 #include "ComSpiDefine.h"
salco 7:dcfd81d7f93f 18
salco 7:dcfd81d7f93f 19 class ComSpi : public SPI
salco 2:4c5b0f6d0a6b 20 {
salco 7:dcfd81d7f93f 21 bool demuxIsUse;
salco 7:dcfd81d7f93f 22 char m_demuxPos;
salco 7:dcfd81d7f93f 23 PinName m_demuxA;
salco 7:dcfd81d7f93f 24 PinName m_demuxB;
salco 7:dcfd81d7f93f 25 PinName m_demuxC;
salco 7:dcfd81d7f93f 26 PinName m_demuxD;
salco 7:dcfd81d7f93f 27 PinName m_demuxEnable;
salco 7:dcfd81d7f93f 28
salco 7:dcfd81d7f93f 29 void change_demux(void);
salco 7:dcfd81d7f93f 30 public:
salco 7:dcfd81d7f93f 31 ComSpi(PinName mosi, PinName miso, PinName sclk, PinName _unused=NC);
salco 7:dcfd81d7f93f 32 ComSpi(PinName mosi, PinName miso, PinName sclk, PinName demuxA, PinName demuxB, PinName demuxC, PinName demuxD, PinName demuxEnable);
salco 7:dcfd81d7f93f 33 virtual ~ComSpi();
salco 7:dcfd81d7f93f 34
salco 7:dcfd81d7f93f 35
salco 9:7295385f02b2 36 // renvois la position qu'il est rendu ( -1 == pas de demux ou problem)
salco 9:7295385f02b2 37 char next_demux(void);
salco 9:7295385f02b2 38 char back_demux(void);
salco 10:7e6aeaebe1a2 39 char get_demux(void);
salco 7:dcfd81d7f93f 40
salco 7:dcfd81d7f93f 41
salco 7:dcfd81d7f93f 42
salco 7:dcfd81d7f93f 43
salco 7:dcfd81d7f93f 44 virtual int write(int value);
salco 14:ca1a9230ba7f 45 bool send(char portID,unsigned char adresseModule,string *flag,string *data);
salco 10:7e6aeaebe1a2 46 /* bool send(char portID, char adresseModule,char *flag,char *data);
salco 7:dcfd81d7f93f 47 bool send(char portID, char adresseModule,int *flag,char *data);
salco 7:dcfd81d7f93f 48 bool send(char portID, char adresseModule,char *flag,int *data);
salco 10:7e6aeaebe1a2 49 bool send(char portID, char adresseModule,int *flag,int *data);*/
salco 2:4c5b0f6d0a6b 50 };
salco 2:4c5b0f6d0a6b 51 #endif // COMSPI_H