![](/media/cache/profiles/4b0986230d9d7aded7f0c24033d221d4.jpg.50x50_q85.jpg)
Programme de contrôle de l'octopode 4DOF, Theraphosa-Salconi.
CtrlBridge
- fonction quelquonque pour communiquer avec les module
- fonction quelquonque pour faire des recherche dans les module dispo
- autre fonction pour jouer avec MemRegistre
Version 1.2.0
- Ajout d'un mode de simulation pour tester le code avec seulement un contrôleur stm32
source/ComSpi.h@14:ca1a9230ba7f, 2015-03-23 (annotated)
- Committer:
- salco
- Date:
- Mon Mar 23 22:41:31 2015 +0000
- Revision:
- 14:ca1a9230ba7f
- Parent:
- 13:51bbdc349f20
- Child:
- 15:91b3c572d9df
Je crois que jai fini tout ce que j'ai besoin pour faire utilisation des modules, reste un peut de pofinage mais pour le moment sa compile.
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
salco | 2:4c5b0f6d0a6b | 1 | /** |
salco | 2:4c5b0f6d0a6b | 2 | * @file TTask.h |
salco | 2:4c5b0f6d0a6b | 3 | * @brief Cette classe est le modele des 3 taches de controle. |
salco | 2:4c5b0f6d0a6b | 4 | * @author Salco |
salco | 2:4c5b0f6d0a6b | 5 | * @version 2.00 |
salco | 2:4c5b0f6d0a6b | 6 | * @date 11 mars 2015 |
salco | 2:4c5b0f6d0a6b | 7 | */ |
salco | 2:4c5b0f6d0a6b | 8 | #ifndef COMSPI_H |
salco | 2:4c5b0f6d0a6b | 9 | #define COMSPI_H |
salco | 9:7295385f02b2 | 10 | |
salco | 11:496453b45e25 | 11 | #define DEBUG_SEND 1 |
salco | 7:dcfd81d7f93f | 12 | |
salco | 7:dcfd81d7f93f | 13 | #include "mbed.h" |
salco | 10:7e6aeaebe1a2 | 14 | #include <string> |
salco | 11:496453b45e25 | 15 | #include "debug.h" |
salco | 13:51bbdc349f20 | 16 | #include "CRC16.h" |
salco | 9:7295385f02b2 | 17 | #include "ComSpiDefine.h" |
salco | 7:dcfd81d7f93f | 18 | |
salco | 7:dcfd81d7f93f | 19 | class ComSpi : public SPI |
salco | 2:4c5b0f6d0a6b | 20 | { |
salco | 7:dcfd81d7f93f | 21 | bool demuxIsUse; |
salco | 7:dcfd81d7f93f | 22 | char m_demuxPos; |
salco | 7:dcfd81d7f93f | 23 | PinName m_demuxA; |
salco | 7:dcfd81d7f93f | 24 | PinName m_demuxB; |
salco | 7:dcfd81d7f93f | 25 | PinName m_demuxC; |
salco | 7:dcfd81d7f93f | 26 | PinName m_demuxD; |
salco | 7:dcfd81d7f93f | 27 | PinName m_demuxEnable; |
salco | 7:dcfd81d7f93f | 28 | |
salco | 7:dcfd81d7f93f | 29 | void change_demux(void); |
salco | 7:dcfd81d7f93f | 30 | public: |
salco | 7:dcfd81d7f93f | 31 | ComSpi(PinName mosi, PinName miso, PinName sclk, PinName _unused=NC); |
salco | 7:dcfd81d7f93f | 32 | ComSpi(PinName mosi, PinName miso, PinName sclk, PinName demuxA, PinName demuxB, PinName demuxC, PinName demuxD, PinName demuxEnable); |
salco | 7:dcfd81d7f93f | 33 | virtual ~ComSpi(); |
salco | 7:dcfd81d7f93f | 34 | |
salco | 7:dcfd81d7f93f | 35 | |
salco | 9:7295385f02b2 | 36 | // renvois la position qu'il est rendu ( -1 == pas de demux ou problem) |
salco | 9:7295385f02b2 | 37 | char next_demux(void); |
salco | 9:7295385f02b2 | 38 | char back_demux(void); |
salco | 10:7e6aeaebe1a2 | 39 | char get_demux(void); |
salco | 7:dcfd81d7f93f | 40 | |
salco | 7:dcfd81d7f93f | 41 | |
salco | 7:dcfd81d7f93f | 42 | |
salco | 7:dcfd81d7f93f | 43 | |
salco | 7:dcfd81d7f93f | 44 | virtual int write(int value); |
salco | 14:ca1a9230ba7f | 45 | bool send(char portID,unsigned char adresseModule,string *flag,string *data); |
salco | 10:7e6aeaebe1a2 | 46 | /* bool send(char portID, char adresseModule,char *flag,char *data); |
salco | 7:dcfd81d7f93f | 47 | bool send(char portID, char adresseModule,int *flag,char *data); |
salco | 7:dcfd81d7f93f | 48 | bool send(char portID, char adresseModule,char *flag,int *data); |
salco | 10:7e6aeaebe1a2 | 49 | bool send(char portID, char adresseModule,int *flag,int *data);*/ |
salco | 2:4c5b0f6d0a6b | 50 | }; |
salco | 2:4c5b0f6d0a6b | 51 | #endif // COMSPI_H |