Alexandre Salconi-Denis / Mbed 2 deprecated ProjetOctopode

Programme de contrôle de l'octopode 4DOF, Theraphosa-Salconi.

Dependencies:   debug mbed

CtrlBridge

  • fonction quelquonque pour communiquer avec les module
  • fonction quelquonque pour faire des recherche dans les module dispo
  • autre fonction pour jouer avec MemRegistre

Version 1.2.0

  • Ajout d'un mode de simulation pour tester le code avec seulement un contrôleur stm32

source/ComSpi.h@13:51bbdc349f20, 2015-03-20 (annotated)

Committer:
salco
Date:
Fri Mar 20 20:33:35 2015 +0000
Revision:
13:51bbdc349f20
Parent:
11:496453b45e25
Child:
14:ca1a9230ba7f
Ajout des 3 demande et finalisation de la classe ComSpi, reste les Ack/Nak mais ca presse pas. Je crois pas avoir oublier autres choses pour cette classe.

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
salco 2:4c5b0f6d0a6b 1 /**
salco 2:4c5b0f6d0a6b 2 * @file TTask.h
salco 2:4c5b0f6d0a6b 3 * @brief Cette classe est le modele des 3 taches de controle.
salco 2:4c5b0f6d0a6b 4 * @author Salco
salco 2:4c5b0f6d0a6b 5 * @version 2.00
salco 2:4c5b0f6d0a6b 6 * @date 11 mars 2015
salco 2:4c5b0f6d0a6b 7 */
salco 2:4c5b0f6d0a6b 8 #ifndef COMSPI_H
salco 2:4c5b0f6d0a6b 9 #define COMSPI_H
salco 9:7295385f02b2 10
salco 11:496453b45e25 11 #define DEBUG_SEND 1
salco 7:dcfd81d7f93f 12
salco 7:dcfd81d7f93f 13 #include "mbed.h"
salco 10:7e6aeaebe1a2 14 #include <string>
salco 11:496453b45e25 15 #include "debug.h"
salco 13:51bbdc349f20 16 #include "CRC16.h"
salco 9:7295385f02b2 17 #include "ComSpiDefine.h"
salco 7:dcfd81d7f93f 18
salco 7:dcfd81d7f93f 19 class ComSpi : public SPI
salco 2:4c5b0f6d0a6b 20 {
salco 7:dcfd81d7f93f 21 bool demuxIsUse;
salco 7:dcfd81d7f93f 22 char m_demuxPos;
salco 7:dcfd81d7f93f 23 PinName m_demuxA;
salco 7:dcfd81d7f93f 24 PinName m_demuxB;
salco 7:dcfd81d7f93f 25 PinName m_demuxC;
salco 7:dcfd81d7f93f 26 PinName m_demuxD;
salco 7:dcfd81d7f93f 27 PinName m_demuxEnable;
salco 7:dcfd81d7f93f 28
salco 7:dcfd81d7f93f 29 void change_demux(void);
salco 7:dcfd81d7f93f 30 public:
salco 7:dcfd81d7f93f 31 ComSpi(PinName mosi, PinName miso, PinName sclk, PinName _unused=NC);
salco 7:dcfd81d7f93f 32 ComSpi(PinName mosi, PinName miso, PinName sclk, PinName demuxA, PinName demuxB, PinName demuxC, PinName demuxD, PinName demuxEnable);
salco 7:dcfd81d7f93f 33 virtual ~ComSpi();
salco 7:dcfd81d7f93f 34
salco 7:dcfd81d7f93f 35
salco 9:7295385f02b2 36 // renvois la position qu'il est rendu ( -1 == pas de demux ou problem)
salco 9:7295385f02b2 37 char next_demux(void);
salco 9:7295385f02b2 38 char back_demux(void);
salco 10:7e6aeaebe1a2 39 char get_demux(void);
salco 7:dcfd81d7f93f 40
salco 7:dcfd81d7f93f 41
salco 7:dcfd81d7f93f 42
salco 7:dcfd81d7f93f 43
salco 7:dcfd81d7f93f 44 virtual int write(int value);
salco 10:7e6aeaebe1a2 45 bool send(char portID, char adresseModule,string *flag,string *data);
salco 10:7e6aeaebe1a2 46 /* bool send(char portID, char adresseModule,char *flag,char *data);
salco 7:dcfd81d7f93f 47 bool send(char portID, char adresseModule,int *flag,char *data);
salco 7:dcfd81d7f93f 48 bool send(char portID, char adresseModule,char *flag,int *data);
salco 10:7e6aeaebe1a2 49 bool send(char portID, char adresseModule,int *flag,int *data);*/
salco 2:4c5b0f6d0a6b 50 };
salco 2:4c5b0f6d0a6b 51 #endif // COMSPI_H