![](/media/cache/profiles/4b0986230d9d7aded7f0c24033d221d4.jpg.50x50_q85.jpg)
Programme de contrôle de l'octopode 4DOF, Theraphosa-Salconi.
CtrlBridge
- fonction quelquonque pour communiquer avec les module
- fonction quelquonque pour faire des recherche dans les module dispo
- autre fonction pour jouer avec MemRegistre
Version 1.2.0
- Ajout d'un mode de simulation pour tester le code avec seulement un contrôleur stm32
source/ComSpi.h@13:51bbdc349f20, 2015-03-20 (annotated)
- Committer:
- salco
- Date:
- Fri Mar 20 20:33:35 2015 +0000
- Revision:
- 13:51bbdc349f20
- Parent:
- 11:496453b45e25
- Child:
- 14:ca1a9230ba7f
Ajout des 3 demande et finalisation de la classe ComSpi, reste les Ack/Nak mais ca presse pas. Je crois pas avoir oublier autres choses pour cette classe.
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
salco | 2:4c5b0f6d0a6b | 1 | /** |
salco | 2:4c5b0f6d0a6b | 2 | * @file TTask.h |
salco | 2:4c5b0f6d0a6b | 3 | * @brief Cette classe est le modele des 3 taches de controle. |
salco | 2:4c5b0f6d0a6b | 4 | * @author Salco |
salco | 2:4c5b0f6d0a6b | 5 | * @version 2.00 |
salco | 2:4c5b0f6d0a6b | 6 | * @date 11 mars 2015 |
salco | 2:4c5b0f6d0a6b | 7 | */ |
salco | 2:4c5b0f6d0a6b | 8 | #ifndef COMSPI_H |
salco | 2:4c5b0f6d0a6b | 9 | #define COMSPI_H |
salco | 9:7295385f02b2 | 10 | |
salco | 11:496453b45e25 | 11 | #define DEBUG_SEND 1 |
salco | 7:dcfd81d7f93f | 12 | |
salco | 7:dcfd81d7f93f | 13 | #include "mbed.h" |
salco | 10:7e6aeaebe1a2 | 14 | #include <string> |
salco | 11:496453b45e25 | 15 | #include "debug.h" |
salco | 13:51bbdc349f20 | 16 | #include "CRC16.h" |
salco | 9:7295385f02b2 | 17 | #include "ComSpiDefine.h" |
salco | 7:dcfd81d7f93f | 18 | |
salco | 7:dcfd81d7f93f | 19 | class ComSpi : public SPI |
salco | 2:4c5b0f6d0a6b | 20 | { |
salco | 7:dcfd81d7f93f | 21 | bool demuxIsUse; |
salco | 7:dcfd81d7f93f | 22 | char m_demuxPos; |
salco | 7:dcfd81d7f93f | 23 | PinName m_demuxA; |
salco | 7:dcfd81d7f93f | 24 | PinName m_demuxB; |
salco | 7:dcfd81d7f93f | 25 | PinName m_demuxC; |
salco | 7:dcfd81d7f93f | 26 | PinName m_demuxD; |
salco | 7:dcfd81d7f93f | 27 | PinName m_demuxEnable; |
salco | 7:dcfd81d7f93f | 28 | |
salco | 7:dcfd81d7f93f | 29 | void change_demux(void); |
salco | 7:dcfd81d7f93f | 30 | public: |
salco | 7:dcfd81d7f93f | 31 | ComSpi(PinName mosi, PinName miso, PinName sclk, PinName _unused=NC); |
salco | 7:dcfd81d7f93f | 32 | ComSpi(PinName mosi, PinName miso, PinName sclk, PinName demuxA, PinName demuxB, PinName demuxC, PinName demuxD, PinName demuxEnable); |
salco | 7:dcfd81d7f93f | 33 | virtual ~ComSpi(); |
salco | 7:dcfd81d7f93f | 34 | |
salco | 7:dcfd81d7f93f | 35 | |
salco | 9:7295385f02b2 | 36 | // renvois la position qu'il est rendu ( -1 == pas de demux ou problem) |
salco | 9:7295385f02b2 | 37 | char next_demux(void); |
salco | 9:7295385f02b2 | 38 | char back_demux(void); |
salco | 10:7e6aeaebe1a2 | 39 | char get_demux(void); |
salco | 7:dcfd81d7f93f | 40 | |
salco | 7:dcfd81d7f93f | 41 | |
salco | 7:dcfd81d7f93f | 42 | |
salco | 7:dcfd81d7f93f | 43 | |
salco | 7:dcfd81d7f93f | 44 | virtual int write(int value); |
salco | 10:7e6aeaebe1a2 | 45 | bool send(char portID, char adresseModule,string *flag,string *data); |
salco | 10:7e6aeaebe1a2 | 46 | /* bool send(char portID, char adresseModule,char *flag,char *data); |
salco | 7:dcfd81d7f93f | 47 | bool send(char portID, char adresseModule,int *flag,char *data); |
salco | 7:dcfd81d7f93f | 48 | bool send(char portID, char adresseModule,char *flag,int *data); |
salco | 10:7e6aeaebe1a2 | 49 | bool send(char portID, char adresseModule,int *flag,int *data);*/ |
salco | 2:4c5b0f6d0a6b | 50 | }; |
salco | 2:4c5b0f6d0a6b | 51 | #endif // COMSPI_H |