Alexandre Salconi-Denis
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ProjetOctopode
Programme de contrôle de l'octopode 4DOF, Theraphosa-Salconi.
CtrlBridge
- fonction quelquonque pour communiquer avec les module
- fonction quelquonque pour faire des recherche dans les module dispo
- autre fonction pour jouer avec MemRegistre
Version 1.2.0
- Ajout d'un mode de simulation pour tester le code avec seulement un contrôleur stm32
source/ComSpi.h
- Committer:
- salco
- Date:
- 2015-03-19
- Revision:
- 8:e017e3d527d7
- Parent:
- 7:dcfd81d7f93f
- Child:
- 9:7295385f02b2
File content as of revision 8:e017e3d527d7:
/** * @file TTask.h * @brief Cette classe est le modele des 3 taches de controle. * @author Salco * @version 2.00 * @date 11 mars 2015 */ #ifndef COMSPI_H #define COMSPI_H // faire un debug pour la com spi #define SYNC 84 //0b01010100 #define PFB0 0 #define PFB1 1 #define PFB2 2 #define PFB3 3 #define NOACK 0 #define TXACK 1 #define RXACK 2 #define RXNAK 3 #define NDB00 0 #define NDB01 1 #define NDB02 2 #include "mbed.h" class ComSpi : public SPI { bool demuxIsUse; char m_demuxPos; PinName m_demuxA; PinName m_demuxB; PinName m_demuxC; PinName m_demuxD; PinName m_demuxEnable; void change_demux(void); public: ComSpi(PinName mosi, PinName miso, PinName sclk, PinName _unused=NC); ComSpi(PinName mosi, PinName miso, PinName sclk, PinName demuxA, PinName demuxB, PinName demuxC, PinName demuxD, PinName demuxEnable); virtual ~ComSpi(); bool next_demux(void); bool back_demux(void); virtual int write(int value); bool send(char portID, char adresseModule,char *flag,char *data); bool send(char portID, char adresseModule,int *flag,char *data); bool send(char portID, char adresseModule,char *flag,int *data); bool send(char portID, char adresseModule,int *flag,int *data); }; #endif // COMSPI_H