Alexandre Salconi-Denis / Mbed 2 deprecated ProjetOctopode

Programme de contrôle de l'octopode 4DOF, Theraphosa-Salconi.

Dependencies:   debug mbed

CtrlBridge

  • fonction quelquonque pour communiquer avec les module
  • fonction quelquonque pour faire des recherche dans les module dispo
  • autre fonction pour jouer avec MemRegistre

Version 1.2.0

  • Ajout d'un mode de simulation pour tester le code avec seulement un contrôleur stm32

source/ComSpi.h@8:e017e3d527d7, 2015-03-19 (annotated)

Committer:
salco
Date:
Thu Mar 19 14:53:25 2015 +0000
Revision:
8:e017e3d527d7
Parent:
7:dcfd81d7f93f
Child:
9:7295385f02b2
Debut de la creation du CtrlBridge j'utilise les define pour faciliter les modif future.

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
salco 2:4c5b0f6d0a6b 1 /**
salco 2:4c5b0f6d0a6b 2 * @file TTask.h
salco 2:4c5b0f6d0a6b 3 * @brief Cette classe est le modele des 3 taches de controle.
salco 2:4c5b0f6d0a6b 4 * @author Salco
salco 2:4c5b0f6d0a6b 5 * @version 2.00
salco 2:4c5b0f6d0a6b 6 * @date 11 mars 2015
salco 2:4c5b0f6d0a6b 7 */
salco 2:4c5b0f6d0a6b 8 #ifndef COMSPI_H
salco 2:4c5b0f6d0a6b 9 #define COMSPI_H
salco 8:e017e3d527d7 10 // faire un debug pour la com spi
salco 7:dcfd81d7f93f 11 #define SYNC 84 //0b01010100
salco 7:dcfd81d7f93f 12 #define PFB0 0
salco 7:dcfd81d7f93f 13 #define PFB1 1
salco 7:dcfd81d7f93f 14 #define PFB2 2
salco 7:dcfd81d7f93f 15 #define PFB3 3
salco 7:dcfd81d7f93f 16 #define NOACK 0
salco 7:dcfd81d7f93f 17 #define TXACK 1
salco 7:dcfd81d7f93f 18 #define RXACK 2
salco 7:dcfd81d7f93f 19 #define RXNAK 3
salco 7:dcfd81d7f93f 20 #define NDB00 0
salco 7:dcfd81d7f93f 21 #define NDB01 1
salco 7:dcfd81d7f93f 22 #define NDB02 2
salco 7:dcfd81d7f93f 23
salco 7:dcfd81d7f93f 24
salco 7:dcfd81d7f93f 25 #include "mbed.h"
salco 7:dcfd81d7f93f 26
salco 7:dcfd81d7f93f 27 class ComSpi : public SPI
salco 2:4c5b0f6d0a6b 28 {
salco 7:dcfd81d7f93f 29 bool demuxIsUse;
salco 7:dcfd81d7f93f 30 char m_demuxPos;
salco 7:dcfd81d7f93f 31 PinName m_demuxA;
salco 7:dcfd81d7f93f 32 PinName m_demuxB;
salco 7:dcfd81d7f93f 33 PinName m_demuxC;
salco 7:dcfd81d7f93f 34 PinName m_demuxD;
salco 7:dcfd81d7f93f 35 PinName m_demuxEnable;
salco 7:dcfd81d7f93f 36
salco 7:dcfd81d7f93f 37 void change_demux(void);
salco 7:dcfd81d7f93f 38 public:
salco 7:dcfd81d7f93f 39 ComSpi(PinName mosi, PinName miso, PinName sclk, PinName _unused=NC);
salco 7:dcfd81d7f93f 40 ComSpi(PinName mosi, PinName miso, PinName sclk, PinName demuxA, PinName demuxB, PinName demuxC, PinName demuxD, PinName demuxEnable);
salco 7:dcfd81d7f93f 41 virtual ~ComSpi();
salco 7:dcfd81d7f93f 42
salco 7:dcfd81d7f93f 43
salco 7:dcfd81d7f93f 44
salco 7:dcfd81d7f93f 45 bool next_demux(void);
salco 7:dcfd81d7f93f 46 bool back_demux(void);
salco 7:dcfd81d7f93f 47
salco 7:dcfd81d7f93f 48
salco 7:dcfd81d7f93f 49
salco 7:dcfd81d7f93f 50
salco 7:dcfd81d7f93f 51 virtual int write(int value);
salco 7:dcfd81d7f93f 52 bool send(char portID, char adresseModule,char *flag,char *data);
salco 7:dcfd81d7f93f 53 bool send(char portID, char adresseModule,int *flag,char *data);
salco 7:dcfd81d7f93f 54 bool send(char portID, char adresseModule,char *flag,int *data);
salco 7:dcfd81d7f93f 55 bool send(char portID, char adresseModule,int *flag,int *data);
salco 2:4c5b0f6d0a6b 56 };
salco 2:4c5b0f6d0a6b 57 #endif // COMSPI_H