Alexandre Salconi-Denis
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ProjetOctopode
Programme de contrôle de l'octopode 4DOF, Theraphosa-Salconi.
CtrlBridge
- fonction quelquonque pour communiquer avec les module
- fonction quelquonque pour faire des recherche dans les module dispo
- autre fonction pour jouer avec MemRegistre
Version 1.2.0
- Ajout d'un mode de simulation pour tester le code avec seulement un contrôleur stm32
source/Task/TTask.h
- Committer:
- salco
- Date:
- 2015-03-19
- Revision:
- 7:dcfd81d7f93f
- Parent:
- 3:e0d6e081a9d3
- Child:
- 11:496453b45e25
File content as of revision 7:dcfd81d7f93f:
/** * @file TTask.h * @brief Cette classe est le modele des 3 taches de controle. * @author Salco * @version 2.00 * @date 11 mars 2015 */ #ifndef TTASK_H #define TTASK_H #include "mouvement.h" #include "CtrlBridge.h" class TTask { private: int m_priorityCount;//m_countCycle; int m_priority;//m_cycleSet; //bool startSignal; protected: static TTask *ptrThis; public: TTask(int priority=0){m_priority=priority; m_priorityCount=0;} virtual ~TTask(){ } virtual void exec(void){ if(m_priorityCount >= m_priority) { m_priorityCount=0; this->task(); } else m_priorityCount++; } //virtual void signalStart(void); virtual void task(void) = 0; void setPriority(int value){m_priority = value;} int getPriority() { return m_priority;} }; #endif // TTASK_H