![](/media/cache/profiles/4b0986230d9d7aded7f0c24033d221d4.jpg.50x50_q85.jpg)
Programme de contrôle de l'octopode 4DOF, Theraphosa-Salconi.
CtrlBridge
- fonction quelquonque pour communiquer avec les module
- fonction quelquonque pour faire des recherche dans les module dispo
- autre fonction pour jouer avec MemRegistre
Version 1.2.0
- Ajout d'un mode de simulation pour tester le code avec seulement un contrôleur stm32
Diff: main.cpp
- Revision:
- 3:e0d6e081a9d3
- Parent:
- 2:4c5b0f6d0a6b
- Child:
- 4:3c7e853095b9
--- a/main.cpp Thu Mar 12 00:40:43 2015 +0000 +++ b/main.cpp Thu Mar 12 01:08:12 2015 +0000 @@ -3,19 +3,21 @@ //#include "mouvement.h" //#include "Concience/InstinctPrimaire.h" -#include "Task/TTaskGen.h" -#include "Motrice/mouvement.h" +#include "source/Task/TTaskCritt.h" +#include "source/Task/TTaskAlert.h" +#include "source/Task/TTaskGen.h" + + //------------------------------------ // Hyperterminal configuration // 9600 bauds, 8-bit data, no parity //------------------------------------ -Serial pc(SERIAL_TX, SERIAL_RX); -Serial ssc32(PA_9, PA_10); + DigitalOut myled(LED1); //char str [80]; -char c; + int main() { // int i = 1; @@ -25,49 +27,31 @@ // string test="allo"; // pc.printf(test.c_str()); + TTaskCritt *taskCritt = new TTaskCritt(10); + TTaskAlert *taskAlert = new TTaskAlert(20); + TTaskGen *taskGen = new TTaskGen(40); ////////// // Boot // ////////// - c=0; - Faculter_motrice ctrDesPattes(&/*ssc32*/pc); + while(1) { - wait(1); -//////////////// -// Inspection // -//////////////// - if(pc.readable()) { - c=pc.getc();//pc.scanf ("%79s",str); - pc.printf("AK %c\n",c);//pc.printf("AK %s\n",str);// pc.printf("This program is %d .\n", i); - } -////////////////////////////// -// Traitement du Labyrinthe // -////////////////////////////// - if (c == 'g') { - ctrDesPattes.calibre(); - c=0; - } - if(c == 'h') - { - pc.printf(" ID seq: %i \n\r",ctrDesPattes.get_idSeq()); - c=0; - } -/////////////// -// Mouvement // -/////////////// - // ctrDesPattes.exec(); -//////////////////// -// Update memoire // -//////////////////// + wait(1);// a enlever plus tard pour gain de vitesse// -//////////// -// Autre? // -//////////// - + taskCritt->exec(); + taskAlert->exec(); + taskGen->exec(); myled = !myled; } + + if(taskCritt) + delete taskCritt; + if(taskAlert) + delete taskAlert; + if(taskGen) + delete taskGen; }