Alexandre Salconi-Denis / Mbed 2 deprecated ProjetOctopode

Programme de contrôle de l'octopode 4DOF, Theraphosa-Salconi.

Dependencies:   debug mbed

CtrlBridge

  • fonction quelquonque pour communiquer avec les module
  • fonction quelquonque pour faire des recherche dans les module dispo
  • autre fonction pour jouer avec MemRegistre

Version 1.2.0

  • Ajout d'un mode de simulation pour tester le code avec seulement un contrôleur stm32

Diff: directive.cpp

Revision:
3:e0d6e081a9d3
Parent:
2:4c5b0f6d0a6b
Child:
4:3c7e853095b9
--- a/directive.cpp	Thu Mar 12 00:40:43 2015 +0000
+++ b/directive.cpp	Thu Mar 12 01:08:12 2015 +0000
@@ -3,11 +3,58 @@
 
 Directive::Directive():TTask(0)//on veux que cette tache sois exec toute les fois que TTaskGen sexecute.
 {
+    c=0;
+
+    pc = new Serial(SERIAL_TX, SERIAL_RX);
+    ssc32= new Serial(PA_9, PA_10);
+
+    ctrDesPattes = new Faculter_motrice(/*ssc32*/pc);
 }
 Directive::~Directive()
 {
+    if(pc)
+        delete pc;
+    if(ssc32)
+        delete ssc32;
+    if(ctrDesPattes)
+        delete ctrDesPattes;
 }
-void Directive::task(void)
+void Directive::task(void)//ALL CODE HERE//
 {
-    //ALL CODE HERE//
+
+    wait(1);
+    ////////////////
+// Inspection //
+////////////////
+
+    if(pc->readable()) {
+        c=pc->getc();//pc.scanf ("%79s",str);
+        pc->printf("AK %c\n",c);//pc.printf("AK %s\n",str);// pc.printf("This program is %d .\n", i);
+    }
+
+//////////////////////////////
+// Traitement du Labyrinthe //
+//////////////////////////////
+    if (c == 'g') {
+        ctrDesPattes->calibre();
+        c=0;
+    }
+    if(c == 'h') {
+        pc->printf(" ID seq: %i \n\r",ctrDesPattes->get_idSeq());
+        c=0;
+    }
+///////////////
+// Mouvement //
+///////////////
+    //  ctrDesPattes.exec();
+////////////////////
+// Update memoire //
+////////////////////
+
+////////////
+// Autre? //
+////////////
+
+
+
 }
\ No newline at end of file