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Programme de contrôle de l'octopode 4DOF, Theraphosa-Salconi.
CtrlBridge
- fonction quelquonque pour communiquer avec les module
- fonction quelquonque pour faire des recherche dans les module dispo
- autre fonction pour jouer avec MemRegistre
Version 1.2.0
- Ajout d'un mode de simulation pour tester le code avec seulement un contrôleur stm32
Diff: source/Task/TTaskCritique.cpp
- Revision:
- 28:ac5c6350ed9a
- Parent:
- 27:ea60d12dccdf
- Child:
- 29:51308764fdd0
--- a/source/Task/TTaskCritique.cpp Thu May 14 21:40:23 2015 +0000 +++ b/source/Task/TTaskCritique.cpp Tue Jul 28 01:22:16 2015 +0000 @@ -3,11 +3,22 @@ TTaskCritique::TTaskCritique(int priority):TTask(priority) { + debug(DEBUG_INIT_TASKCRITT, "\n\r Debut init"); //m_CtrlBridge = m_CtrlBridge->getInstance(); - + do{ m_CtrlBridge->initCom(); m_ListDesModules = m_CtrlBridge->findModule(0,0,0,0); //get all modules + if(m_ListDesModules.size() != 11) + { + debug(DEBUG_INIT_TASKCRITT, "\n\r Init Fail"); + forceShutDown(false); + wait(1); + m_CtrlBridge->clearALL(); + forceShutDown(true); + } + }while(m_ListDesModules.size() != 11); tymy=true; + debug(DEBUG_INIT_TASKCRITT, "\n\r Init Reussi"); } TTaskCritique::~TTaskCritique() @@ -18,14 +29,16 @@ void TTaskCritique::forceShutDown(bool offON) { - DigitalOut pinA(PA_13); - DigitalOut pinB(PA_14); + DigitalOut pinA(PB_8); + DigitalOut pinB(PB_9); if(offON) { pinA=1; + wait(1); pinB=0; } else { pinA=0; + wait(1); pinB=1; } } @@ -39,7 +52,7 @@ void TTaskCritique::task(void) { - debug("\n\rPeanut"); + //debug("\n\rPeanut"); //pas sur que c'Est tout ce qui doit etre ici mais je vois pas quoi d'autre pour le moment. string flag,data; @@ -50,7 +63,7 @@ flag.clear(); flag.append(1,7); data.clear(); - debug("\n\r result: %d",m_CtrlBridge->send(m_ListDesModules.at(i),flag,data)); + debug(DEBUG_TASKCRITT,"\n\r result: %d",m_CtrlBridge->send(m_ListDesModules.at(i),flag,data)); if(flag[0]== 0x02) criticalTreatment(m_ListDesModules.at(i)); }