Alexandre Salconi-Denis
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ProjetOctopode
Programme de contrôle de l'octopode 4DOF, Theraphosa-Salconi.
CtrlBridge
- fonction quelquonque pour communiquer avec les module
- fonction quelquonque pour faire des recherche dans les module dispo
- autre fonction pour jouer avec MemRegistre
Version 1.2.0
- Ajout d'un mode de simulation pour tester le code avec seulement un contrôleur stm32
Diff: source/Task/TTaskCritique.cpp
- Revision:
- 29:51308764fdd0
- Parent:
- 28:ac5c6350ed9a
- Child:
- 31:ed23647fd16e
--- a/source/Task/TTaskCritique.cpp Tue Jul 28 01:22:16 2015 +0000 +++ b/source/Task/TTaskCritique.cpp Tue Jul 28 04:30:12 2015 +0000 @@ -5,18 +5,23 @@ { debug(DEBUG_INIT_TASKCRITT, "\n\r Debut init"); //m_CtrlBridge = m_CtrlBridge->getInstance(); + #ifdef DGB_FORCE_INIT + m_CtrlBridge->initCom(); + #else do{ m_CtrlBridge->initCom(); m_ListDesModules = m_CtrlBridge->findModule(0,0,0,0); //get all modules - if(m_ListDesModules.size() != 11) - { - debug(DEBUG_INIT_TASKCRITT, "\n\r Init Fail"); - forceShutDown(false); - wait(1); - m_CtrlBridge->clearALL(); - forceShutDown(true); + + if(m_ListDesModules.size() != 11) //its a patch we need to delete it. + { + debug(DEBUG_INIT_TASKCRITT, "\n\r Init Fail"); + forceShutDown(false); + wait(1); + m_CtrlBridge->clearALL(); + forceShutDown(true); } }while(m_ListDesModules.size() != 11); + #endif tymy=true; debug(DEBUG_INIT_TASKCRITT, "\n\r Init Reussi"); } @@ -52,7 +57,6 @@ void TTaskCritique::task(void) { - //debug("\n\rPeanut"); //pas sur que c'Est tout ce qui doit etre ici mais je vois pas quoi d'autre pour le moment. string flag,data;