Alexandre Salconi-Denis / Mbed 2 deprecated ProjetOctopode

Programme de contrôle de l'octopode 4DOF, Theraphosa-Salconi.

Dependencies:   debug mbed

CtrlBridge

  • fonction quelquonque pour communiquer avec les module
  • fonction quelquonque pour faire des recherche dans les module dispo
  • autre fonction pour jouer avec MemRegistre

Version 1.2.0

  • Ajout d'un mode de simulation pour tester le code avec seulement un contrôleur stm32

Diff: directive.h

Revision:
28:ac5c6350ed9a
Parent:
27:ea60d12dccdf
Child:
35:d81f6b927932
--- a/directive.h	Thu May 14 21:40:23 2015 +0000
+++ b/directive.h	Tue Jul 28 01:22:16 2015 +0000
@@ -9,25 +9,64 @@
 #define DIRECTIVE_H
 
 #define DEBUG_DIRECTIVE_TEST 1
+#define DEBUG_DIRECTIVE_LABYRINTH 1
+                                    
+
+#define mvToADC(value)((value*1.023)/5)
+#define ADCTomv(value)((value*5)/1.023)
+#define ultrasonicToInch(value)(ADCTomv(value)/9.8)
+
+#define mvToInch(value)(value/9.8)
+
+
 
 #include "mbed.h"
 #include "debug.h"
 #include "source/Task/TTask.h"
 #include "Motrice/mouvement.h"
+#include <stdlib.h>     /* srand, rand */
+#include <time.h>       /* time */
+#include "labyrinthe.h"
 
+    //////////////////////////////
+    // 00 - Nothing             //
+    //X01 - Calibration(milieu) //
+    //X02 - Debout              //
+    //X03 - Coucher             //
+    //X04 - Tourne Gauche       //
+    //X05 - Tourne Droite       //
+    // 06 - Marche              //
+    // 07 - Recule              //
+    // 08 - Repositioner  legs  //
+    // 09 - Crabe  Gauche       // Dont use Crabe because it's really anoying
+    // 10 - Crabe  Droite       // Dont use Crabe because it's really anoying
+    // 11 - Position naturel    //
+    //////////////////////////////
 class Directive : public TTask
 {
     //CtrlBridge* m_CtrlBridge;
     Faculter_motrice *ctrDesPattes;
     /*Serial*//*Raw*/Serial *ssc32;
     string m_capteurUltrasonic,m_capteurIR,m_capteurProximiter;
-    char c;
+    //char c;
+    Labyrinthe* myMaze;
+    
+    int m_valueCapteurUltrasonic,m_valueCapteurIR,m_valueCapteurProximiter;
+    unsigned char tableauDeCommange[10];
+    unsigned char size_tableauDeCommange;
+    void updateModuleValue(void);
+    
 protected:
+/*
+    * Tache principale de la classe
+    */
     virtual void task(void);
-
+    void analiseMaze(void);
 public:
     Directive();
     virtual~Directive();
+    double IRToCm (double miliVolt);
+    void addTableauDeCommande(unsigned char value);
 
 };
 #endif // DIRECTIVE_H
\ No newline at end of file